烧录 Sesame 固件：Arduino IDE 与板型/引脚配置

什么情况需要自己烧录

固件用 Arduino IDE 烧录。Distro Board V3 与 V2 套件出厂已预刷固件，只有想自定义或更新版本时才需要动手；DIY 的 Lolin S2 Mini 路线与 Distro Board V1 路线必须自己烧。烧录前把 sesame-firmware-main.ino 连同全部 .h 头文件放进与主文件同名的文件夹再打开，缺头文件编译不过。

环境与版本要求

先装 Arduino IDE 2.0 或更高版本，在 File → Preferences 的 Additional Board Manager URLs 填入 ESP32 板支持包地址，再到 Tools → Board → Boards Manager 搜索 ESP32 安装板支持包：

https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json

ESP32Servo 必须锁 v3.0.9。官方明确说明新版存在已知问题：写一个舵机会影响多个通道（madhephaestus/ESP32Servo issue #103）。装最新版会出现多路舵机互相串动，按「装最新版即可」的思路装这个库会直接翻车。

板型与菜单选项对照

Tools → Board 按板型选择，再核对选项：

V2/V3 用的 S3 板卡复位后串口还能不能出现，关键就在 USB CDC On Boot 是否 Enabled，烧完找不到端口先查这一项。

引脚组与网络配置对照

sesame-firmware-main.ino 顶部默认激活 Lolin S2 Mini 引脚组，另外三组被注释。换板必须把不用的一组注释掉、取消自己板型那组的注释，官方文档把这一步列为烧录流程的固定环节。各组数值逐字如下：

OLED 字段各板一致，不用改：

网络配置在源码第 17–23 行，默认 ENABLE_NETWORK_MODE 为 false，固件以纯 AP 模式运行，不主动连家庭路由器：

#define NETWORK_SSID ""    // 家庭 WiFi 名
#define NETWORK_PASS ""    // 家庭 WiFi 密码
#define ENABLE_NETWORK_MODE false  // 改成 true 启用网络模式

烧录全程

1. 配环境：装 Arduino IDE 2.0+，按上文 URL 添加板支持包地址并安装 ESP32 by Espressif Systems v2.0.0+，再装三个库。预期：Library Manager 里 ESP32Servo 显示 3.0.9。
2. 选板型：按上表在 Tools → Board 选择并核对选项。预期：菜单栏显示自己板型的名字。
3. 改引脚组：打开 sesame-firmware-main.ino，注释掉不用的 servoPins 与 I2C_SDA / I2C_SCL 组，取消自己板型那组；要开机自动连网再改第 17–23 行的网络字段。预期：源码里只有自己板型的一组引脚未被注释。
4. USB 连板，Tools → Port 选出现的串口。
5. 点上传按钮。预期：编译无报错，写入完成时 IDE 提示上传结束。
6. 验证：打开 Tools → Serial Monitor 设 115200，按一次复位。预期：串口打印启动信息与网络信息；纯 AP 模式下手机连热点、浏览器开任意网址即进 captive portal；网络模式下看到 Connected! IP: 字样后访问 http://sesame-robot.local（源码 deviceHostname = "sesame-robot"）或串口显示的 IP，打开控制页。

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