装配 Sesame 机架：电机入位、OLED 入盖与收尾

五个阶段的总节奏

官方把整机组建拆成五个阶段，每个阶段当作一次里程碑：拍好进度照片、确认没有遗留问题，再进入下一阶段。

三条必须先记住的禁令

校准之前绝不装关节。校准时所有电机轴必须能自由旋转；带着关节校准，装歪的舵机臂会让电机瞬间堵转、扫齿。

电源开关与 OLED 的线最后焊。等电子件装进腔体后再按实际位置定线长，提前焊死就没法再对长度。

自攻螺丝不许拧过头。拧的是塑料螺纹，拧过头孔就永久滑牙。

预装（Phase 3）

1. 给 4 个髋关节件（R1、R2、L1、L2）压入单边舵机臂：短边压进关节件到位，保持臂面平齐，再用一颗 M2×5 自攻螺丝从臂的第二个孔拧入固定。预期：4 个关节件都带好舵机臂，且都还没接触任何电机轴。
2. 把 4 个电机装进腿件：电机线从腿件侧槽穿入，电机压进带孔的一侧、轴置于最顶端，确认平齐后用自攻螺丝永久固定。预期：4 条腿件各含一个电机，引线从侧槽出来、不被夹住。
3. 把 KCD1 船型开关压进顶盖后部卡槽，先不接线。预期：开关卡牢，两端线头空着。
4. 给 OLED 排针挂锡，把预压端子线按屏幕丝印一一对应焊好，再把屏幕轻推进顶盖槽位，用自攻螺丝从旁边小孔压紧。预期：OLED 固定在顶盖上，屏幕这端的线已接好，另一端留到主装配后再焊。

主装配（Phase 4）

1. 电池盒装进内部框架后部，红黑线沿槽引向上方。预期：电池盒到位，线不挡电机位。
2. 压住电池线，把其余 4 个电机以斜角插入框架再压到位，电机轴朝框架外侧，底部不能夹线，然后用自攻螺丝永久固定。预期：4 个电机牢固入架、轴全部朝外且可自由旋转。
3. 把长线向上收拢、贴向顶盖方向，再将电子件线束放进腔体，USB 口朝机体后方。预期：没有散线会垂进舵机齿轮。
4. 按路线固定主控（见下表）。预期：主控稳固，舵机插针伸手可及。
5. 电子件入腔后，把电源开关与 OLED 的预留线焊到最终位置，按实际距离定线长。预期：两组线长度合适，不再有悬空的线头。

收尾与合盖

1. 把电池线插入板上的螺丝端子，用一字螺丝刀拧紧。预期：电池线接牢，拉不动。
2. 翻转机体，把所有线压进底部的走线槽道。预期：线全部入槽、不拱起。
3. 把线分成左右两束，各扎一道扎带并折一次收紧。预期：两束紧凑，顶盖能平整合上。
4. 装入电池拨动开关，看 Wi-Fi 热点出现或屏幕点亮；再拨回断开位。预期：导通位热点出现或屏幕亮，断开位整机完全断电。
5. 轻轻把顶盖压合到电子件上方，过程中避免短路或扯脱线。预期：顶盖无阻力落位。
6. 用 M2 自攻螺丝从框架底部锁住顶盖，再放底盖、确认没压线，用最后两颗螺丝固定。预期：整机合拢，无夹点。

上电前自检清单

• 开关能完全断开电池
• USB-C 口可访问，后续固件升级用得上
• OLED 的 SDA 与 SCL 没有接反
• 所有裸露线头包好，合盖时没有线碰到排针
• 8 个电机轴全部可自由旋转，关节还没装上电机轴
• 自攻螺丝没有拧过头，塑料孔螺纹完好
• 线束分左右两束扎好、全部压进槽道

逐项通过后，机体就绪，可以进入校准。