校准前：按板型做准备
| 路线 | 校准固件 | 供电 |
|---|---|---|
| DIY / Lolin S2 Mini / Distro Board V1 | 用 Arduino IDE 刷 firmware/debugging-firmware/sesame-motor-tester.ino，然后按官方 Motor testing guide（hardware/motor-testing/README.md）继续 | USB 连电脑，用可靠的数据线 |
| Distro Board V3 / V2 套件 | 出厂已预刷，无需连电脑 | 直接接 USB 电源（手机快充或笔记本充电器）；V2 的电池系统不稳定，必须走 USB-C，不要用电池 |
校准时所有电机轴必须能自由旋转，不要提前把关节装上电机。装歪的舵机臂会让电机瞬间堵转或扫齿。
逐路插入舵机，推上关节
- 连上机器狗的热点，打开控制页（portal）。
- 点 Standby。预期：PWM 通道初始化，之后每插上一个舵机，它会立刻转到正确位置并保持。
- 从 Motor 0 开始逐个插舵机，棕线必须对准地轨一侧。预期：插上的瞬间能听到舵机上电的嗡声，输出轴稳稳保持位置。
- 8 个舵机按编号依次插完，对照官方构建指南的 sesame-angle-guide 图核对电机编号与物理位置。电机编号与关节位的对应来自固件源码的 ServoNames 顺序，见下表。
- 保持 Stand 模式，把髋关节与腿关节按 45° 推入电机轴。
- 用 Rest 与 Stand 交替验证：点 Rest，关节应转到与机身完全平行；点 Stand，应回到 45°。反复切换，确认每个关节角度正确、无碰撞。
- 确认后用 M2.5 机螺丝穿过主孔把关节固定到电机轴，轻轻拧紧。过度拧紧会顶住电机引发 brownout（电压跌落）。
| 电机编号 | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 关节位 | R1 | R2 | L1 | L2 | R4 | R3 | L3 | L4 |
R1、R2、L1、L2 是髋关节位，R3、R4、L3、L4 是腿部关节位。注意 4 号位是 R4、5 号位是 R3，编号与名字没有顺着写，插线时最容易在这里错一格。
舵机乱动先查插错槽
官方构建指南给出的经验值：99% 的舵机反向、乱动、抽风都是插错槽，出问题先把接线查一遍。判别清单：
- 插每个舵机前确认棕线对准地轨一侧。
- 整机朝向拿不准时用官方记号对齐：Notch（缺口）= 前，USB 口 = 后。
- 某一路反向、乱动、抽风，先查这一路的槽位与接线，再考虑其他原因。
用串口 subtrim 微调
关节固定后个别舵机角度略有偏差，用主固件的 Serial CLI 调偏移。串口监视器波特率 115200，电机编号 0–7：
| 命令 | 作用 |
|---|---|
subtrim / st
|
查看 8 路偏移值 |
subtrim <motor> <value> / st <motor> <value>
|
设单路偏移，value 范围 −90 到 +90 |
subtrim save / st save
|
输出可直接粘贴回源码的 int8_t servoSubtrim[8] = {...};
|
subtrim reset / st reset
|
8 路偏移全部清零 |
all <angle> |
8 路同时转到指定角度 |
<motor> <angle> |
单路直接转到指定角度 |
调整流程：
- 刷好主固件、连上串口，输入
st。预期：打印 Motor 0 到 Motor 7 的偏移，出厂全为 0。 - 用
st <motor> <value>逐路调整，边调边看关节角度。预期：串口回显 Motor N subtrim set to +X 之类的确认。 - 满意后输入
st save。预期：输出一行int8_t servoSubtrim[8] = {...};，把它粘贴回固件源码替换全 0 的默认数组，重新编译上传后偏移长期生效。
运行时改的 subtrim 只存在内存里，断电即回到源码里的值；不做 st save 并粘贴回源码，下次上电还是全 0。