用 Web UI、Serial CLI 与 JSON API 驱动 Sesame

三条控制通道

固件烧好、连上网络后，Sesame 有三条控制通道：网页控制页、串口命令行、HTTP JSON API；网页与 Legacy 端点共用 URL 参数接口，JSON API 面向脚本与外部设备，串口用于调试舵机与接线。网络端点需先连上热点或家庭网络，串口命令需 USB 直连；全部适用 main 分支固件。

API 端点一览

/api/command 三种请求体，依次是组合、只换脸、停止：

{"command":"wave","face":"happy"}
{"face":"happy"}
{"command":"stop"}

默认运行参数

默认值逐字来自固件源码，与 /getSettings 一致：

frameDelay = 100
walkCycles = 10
motorCurrentDelay = 20
faceFps = 8
MAX_FACE_FRAMES = 6
servoSubtrim[8] = {0,0,0,0,0,0,0,0}

动作与表情清单

持续行走命令 5 个，循环到 stop：forward, backward, left, right, stop。一次性姿态 15 个：rest, stand, wave, dance, swim, point, pushup, bow, cute, freaky, worm, shake, shrug, dead, crab。

对话表情 9 个：happy, sad, angry, surprised, sleepy, love, excited, confused, thinking，每个都有 talk_ 变体（如 talk_happy）；另有 idle、idle_blink、default。

Serial CLI 命令表

USB 连接后在 Arduino IDE 串口监视器（115200 波特率）逐行输入；命令逐字来自固件源码，表外没有别的命令。快捷命令对照：

run walk / rn wf=前进  rn wb=后退  rn tl=左转  rn tr=右转
run rest / rn rs=rest  run stand / rn st=stand
rn wv=wave  rn dn=dance  rn sw=swim  rn pt=point  rn pu=pushup
rn bw=bow  rn ct=cute  rn fk=freaky  rn wm=worm  rn sk=shake
rn sg=shrug  rn dd=dead  rn cb=crab

五步跑通三条通道

1. 打开控制页：连上 Sesame 热点打开控制页，网络模式用 sesame-robot.local。预期：看到网页控制界面。
2. 用 Web UI 发一个动作：在控制页触发 wave。预期：机器狗完成挥手后回到站立姿态，OLED 显示 wave。
3. 用串口发一条命令：串口监视器设 115200，输入 rn st 回车。预期：打印 STAND，机器狗回到站立姿态。
4. 用 HTTP POST 发一个组合命令：

   curl -X POST http://sesame-robot.local/api/command -H "Content-Type: application/json" -d '{"command":"wave","face":"happy"}'

   预期：返回 {"status":"ok","message":"Command executed"}，挥手并显示 happy 表情。
5. 从 /api/status 验证返回：浏览器打开 http://sesame-robot.local/api/status。预期：返回 JSON，执行期间 currentCommand 为 wave、currentFace 为 happy，播完后 currentCommand 清空、表情保留。

排障与易错点

API 不工作先查两件事：必须是 POST 到 /api/command 且带 Content-Type: application/json 头，用 GET 会返回 405；串口没反应时确认波特率 115200 并按回车。

易错提醒一：单独输入 st 是查看舵机偏移，rn st 才是 stand 姿态。易错提醒二：串口调好的 subtrim 偏移重启即丢，要保留就执行 subtrim save，把输出的数组贴回源码重新烧录。