Sesame Studio 的定位与安装
Sesame Studio 是官方配套的表情设计与动作编排工具，放在独立仓库 dorianborian/sesame-studio，许可证 Apache-2.0，与机器狗主仓库分开维护。Studio 跑在电脑上，与板型无关；表情与动作的成果最终都要回到固件重新编译烧录。
| 安装方式 | 要求与步骤 |
|---|---|
| Windows 便携版 | 从 Releases 页下载 SesameStudio.exe，双击运行，不需要装 Python |
| 源码运行 | Python 3.10+；pip install -r requirements.txt（PySide6、PyOpenGL、numpy、Pillow）；python sesame_studio.py 启动 |
Studio 能做什么
- 3D 视口：用真实打印件的 STL 几何渲染整机，舵机角度实时驱动模型
- 时间轴：关键帧序列、拖拽排序、调整帧间过渡时长、可调速度回放
- Inspector：每舵机滑块与数值读数，受各关节机械角限约束
- 人脸编辑器：128×64 的 1-bit 画布，与 SSD1306 屏幕逐像素对应，动画最多 6 帧，带洋葱皮与 hex 字节查看
- 工程文件：
.sesproj保存序列、自定义表情与设置 - 固件互通：直接打开、编辑并保存
face-bitmaps.h - 代码导出：生成
runXPose()形式的 C 动作函数与FACE_LIST、字节数组定义
自定义表情的完整流程
官方固件文档给的自定义表情路径是 jsPaint 加 image2cpp 的手工流程：
- 装 Studio：按上表任一方式安装并启动。预期：看到欢迎界面，可新建或打开
.sesproj工程。 - 画一个表情：在 jsPaint 新建 128×64 画布，黑白作画。预期：得到一张 128×64 的 1-bit 位图。
- 导出字节数组：把图放进 image2cpp，选 Horizontal、128×64、Arduino Code 输出。预期：得到一段 C 字节数组。
- 加进 FACE_LIST：打开
face-bitmaps.h，在FACE_LIST宏里加一行X(myface)，数组粘贴到最后一个位图之后。预期：表情名 myface 注册进固件。 - 编译验证：Arduino IDE 重新编译烧录。预期：编译通过；之后用任一控制通道请求表情名 myface，OLED 显示你画的图。
做成动画时数组命名有硬性规则：根帧必须叫 epd_bitmap_myface，后续帧依次 epd_bitmap_myface_1 到 _5；根帧加 5 个编号帧，每个表情上限 6 帧。播放模式三种：
| 模式 | 行为 |
|---|---|
LOOP |
播完回到第 0 帧重播 |
ONCE |
播完停在最后一帧 |
BOOMERANG |
正播到最后一帧再倒放回来 |
两处可以自己对上的口径
把固件源码、固件文档与 Studio 文档放在一起，有两处口径完全对得上，动手前可以自行验证：
| 口径 | 固件源码 | 固件文档 | Studio 文档 |
|---|---|---|---|
| 每个表情的帧数上限 | MAX_FACE_FRAMES = 6 |
根帧 + 5 个编号帧，上限 6 帧 | 人脸编辑器最多 6 帧 |
| 表情资产的落点 |
face-bitmaps.h 的 FACE_LIST 宏 |
新名字加进 FACE_LIST 并粘贴数组 |
直接打开、编辑、保存 face-bitmaps.h
|
第二行说明 face-bitmaps.h 是 Studio 与固件共用的同一份文件：手工流程粘贴数组与 Studio 里点保存，改的是机器人固件里的同一个头文件，两条路径任选或混用。
易错提醒：动画帧的数组名漏掉 epd_bitmap_ 前缀，或编号从 0 写起，固件的 MAKE_FACE_FRAMES 宏就认不出这组帧，动画不生效。根帧不带编号，编号帧从 _1 开始。