四条编程路径：Blocks、Web Blocks、C++、Python

四条编程路径怎么选

官方 Control & Programming 页列出的编程入口有：Petoi Web Coding Blocks、Petoi Coding Blocks、Python、C++（Arduino IDE），配合 Petoi Desktop App 做可视化技能搭建，另有 feedback servos 与传感器模块等进阶 API。四条路径的区别主要在三点：要不要装本地软件、要不要连 WiFi、脚本放在哪个仓库。官方提醒：部分教学视频由旧型号机器人录制，setup 环节可能不同，但编程概念通用。

先分清两个仓库

这是动手前最容易被带偏的一步：legacy 仓库星数更高、看上去更像「主仓库」，但官方口径是三分法。

所以不存在「只有一个仓库」：烧录用 ESP32 仓库，Python 脚本在 legacy 仓库的 OpenCatPythonAPI 目录，串口协议两代硬件通用。legacy 仓库 README 开头才补一句「current-gen 硬件请去 ESP32 仓库」——按星数找仓库，是新手最容易走的弯路。

路径一：Petoi Coding Blocks（Mind+ 积木）

• 装 Mind+：官方推荐 V1.X 而非 V2.X——新版 V2.X 改了大量 UI 与底层驱动，与官方手册不匹配。
• 导入扩展库：在导入界面粘贴 https://github.com/PetoiCamp/Petoi_MindPlusLib，或下载 *.mpext 文件后导入。
• 连接：USB Type-C 数据线直连主板，或用主板内置蓝牙。
• 运行：不需要编译上传，点 Run 在电脑端解释执行、往机器人串口发指令；程序骨架是开串口、控制机器人、关串口。

两个易错点：双击 Mind+ 图标打开时不会自动加载扩展库，每次都要手动重新导入；通过带 mp 或 sb3 后缀的代码文件打开才会自动加载。BiBoard 产品——老款 Bittle X（BiBoard V0）、Bittle X V2（BiBoard V1）等——无需任何软件修改，功能积木默认全支持。

路径二：Petoi Web Coding Blocks（浏览器）

入口二选一：直接访问 code.petoi.com，选语言后进入 Petoi Web Coding Blocks；或下载本地版，解压出 PetoiWebCoding-[version] 文件夹后用 Google Chrome 打开 main.html。有线无线都能连时，官方优先走串口通信以获得更好性能。两个前置条件：

• 电池必须接好并长按开机：不接电池去连网页或 WiFi 可能失败；连上串口后机器人可能自动重启，等它重启完再操作。
• 走 WiFi 首次要拆分频段：路由器把 2.4GHz 与 5GHz 拆成两个名字（如 xxx-2.4G / xxx-5G），电脑连 5G、给机器人填 2.4GHz 的 SSID 和密码，大小写敏感；只配一次，机器人会记住。

路径三：C++（Arduino IDE）

入口是 Arduino IDE 加 OpenCatEsp32-Quadruped-Robot 仓库源码：改主 sketch 宏定义、编译、烧录进 BiBoard V1。这是四条路径里唯一要配 IDE 环境的：ESP32 板卡包版本、sdkconfig 修改、板型参数都有硬约束，细节见本项目 Arduino IDE 环境页与烧录页。

路径四：Python

前置：Python ≥ 3.6、pyserial 3.5。官方 Python API 页给的可运行入口：

cd OpenCatPythonAPI
pip install -r requirements.txt
python3 petoiRobotExample.py

脚本启动时自动识别串口名并完成连接。示例脚本 ardSerialExample.py 的 testSchedule 列表演示各命令写法，第二项是命令完成后的延时秒数、可为浮点：

大小写语义不同：小写 m / i 把关节索引与角度存成 ASCII 字符串，人可以直接读；大写 M / I 存成二进制字节串，效率更高。

怎么选