关节校准：把每个关节拉回真正的零点
关节校准直接决定 Petoi Bittle X 能不能站直、走稳。预组装版的腿出厂时已装好，官方仍建议通过微调关节校准进一步改善表现；组装版则必须完整走一遍校准流程，才能把头和腿装上去。本页以 Bittle X V2（BiBoard V1）为实操主线，老款 Bittle X（BiBoard V0）的差异在相应位置注明。
校准前的四个前置条件
官方列出的前置条件缺一不可，任何一项没满足就进入校准，得到的姿态都不可信：
| 序号 | 前置条件 | 要点 |
|---|---|---|
| 1 | 已上传 OpenCat Main function firmware | 先完成主功能固件烧录，再谈校准 |
| 2 | 所有舵机线都已接到主板 | 逐路核对舵机插头 |
| 3 | 电池已接控制板并开机 | 长按电池按钮开关机 |
| 4 | 机器人已连接电脑或手机 | 后续微调 offset 需要这条命令通道 |
第 4 条的接法最容易出错：BiBoard 平台必须用 USB 数据线直连主板上的 BiBoard，不能插到电池外部的充电口——充电口只充电，不承担通信；也可以改用蓝牙连接电脑或手机。USB adapter 和 Bluetooth dongle 是 NyBoard 平台的做法，BiBoard 用不上。
如果是未组装套件（construction kit），进入校准状态之前不要装头和腿。原因：断电时舵机输出轴的角度是随机的，先装腿再上电，腿会转到不可预测的角度，可能互相碰撞或卡住机身；舵机长时间堵转可能损坏。正确顺序永远是先上电进入校准态，再逐个装腿。
校准逻辑：calib 姿态与离散齿轮
机器人有一个 calib 姿态，所有关节都是 0°。进入校准态后，能看到舵机输出齿轮转动然后停住，此时逐个关节把腿装到输出轴齿轮上，尽量与机身参考保持垂直。但舵机的齿是离散的，机械装配不可能做到完美直角，所以装完腿之后必须回到软件里，用 offset 微调把每个关节补到真正的零点。
进入校准状态的路径
英文官方 guide 给出 3 种软件界面，外加 1 条免设备路径：
| 路径 | 入口 |
|---|---|
| 软件界面 1 | 手机 App Petoi 的校准面板 |
| 软件界面 2 | Petoi Desktop App 的 Joint Calibrator |
| 软件界面 3 | Arduino IDE 串口监视器发送 c
|
| 免设备路径 | 侧立开机：身体一侧朝上时开机，自动进入校准姿态，不需要电脑、遥控器或手机 |
口径并列：英文 guide 共 3 种软件界面加侧立开机，合计 4 条路径；官方中文 Bittle 手册则写「进入校准状态有5种方法」。两处数字不一致，本页以英文 guide 的 3+1 为主干，中文手册的说法一并记录，不裁决哪种计数正确。
用 cIndex Offset 微调
Arduino IDE 路径下，微调命令的格式是 cIndex Offset：c 后跟关节索引，中间一个空格，再跟偏移量。进入校准态会打印一张关节 offset 表，等待逐项覆盖：
| 项 | 官方值 |
|---|---|
| 关节索引范围 | 0–15 |
| offset 初始值 | -1 或 0 |
| 微调分辨率 | 1 度，不能用小数 |
| 命令示例 | 含义 |
|---|---|
c8 6 |
第 8 个舵机 offset +6° |
c0 -4 |
第 0 个舵机（头部）offset -4° |
调校顺序有讲究：同一条腿先调上腿、确认后再调下腿。带机械臂的机器人，爪关节用 c-2 自动校准。
保存是最容易翻车的一步：offset 不会自动保存，每次调完都必须向串口发 s；不发 s 就退出校准态，未保存的 offset 全部丢失。官方建议每调完一个舵机就保存一次，把丢失风险摊到最小。
验证、中心螺丝与后续维护
校准合不合格不看数字，看动作是否对称。依次发送：
| 命令 | 预期 |
|---|---|
d |
趴下（rest 姿态） |
kup |
站立（stand 姿态） |
kwkF |
向前行走（walk 步态） |
机器人在 rest、stand、walk 之间对称运动才算通过；不对称就回到微调步骤继续。官方明确提示可能需要几轮校准才能达到理想状态，一轮调不准是正常的。通过后安装中心螺丝，把所有关节件和舵机齿轮固定住，校准才算完成。
两条长期边界：重心改变（加装模块、移动电池位置）后需要重新校准；不要让机器人强行举起重物，否则舵机可能扫齿或堵转。
预组装套件的 automatic calibration 边界
预组装且带 feedback servos 的套件可以走 automatic calibration 节省时间；但带机械臂的机器人，自动校准不包含 claw joint，爪关节要单独处理。预组装版腿已装好，可直接进入校准态做微调，不需要拆头拆腿。
校准支架可以自己打印
官方发布了 Bittle / Bittle X（Bittle X+Arm）校准支架的 3D 模型：MakerWorld 上的 calibration and test stand 模型，或 GitHub 仓库 PetoiCamp/NonCodeFiles 下的 standWithCalibration.stl，有 3D 打印机的可以自制。