装好并连上 Petoi Desktop App
Petoi Desktop App 是官方图形化工具箱，四个功能模块：Firmware Uploader（烧固件）、Joint Calibrator（关节校准）、Skill Composer（技能创作）、Tools（调试工具）。源码开在 https://github.com/PetoiCamp/DesktopAppRelease（Tkinter / Python 3），界面语言有 English / 中文 / Italian。机器人必须由电池供电开机、跑着 OpenCat 2.0 固件，才会被 App 识别。
安装
| 平台 | 做法 | 注意 |
|---|---|---|
| Windows | 解压后在原目录运行 UI.exe
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不要移动 UI.exe，官方原话：Do NOT move the UI.exe to another location |
| macOS | 必须拖进 Applications 再打开；提示开发者无法验证时，右键 + Shift + Open | 升级版 macOS 与 Tkinter 有兼容问题，点按钮可能要按住并轻微拖动才生效 |
| Linux |
apt install python3-tk、apt install tk-dev，pip3 install pyserial pillow，再 python3 UI.py
|
装完重启计算机 |
从 1.2.7 版起，日志直接输出在界面底部 console，可一键复制全文或选中复制，找官方支持时直接贴日志。
连接
插好电池、长按电池按钮 3 秒开机后，二选一连接电脑：
- 有线：USB 数据线必须直连 BiBoard 主板，不能插到电池的充电口。
- 无线：主板内置蓝牙，蓝牙名格式为
Bittle**_SSP。Windows 配对后到「更多蓝牙选项」查 outgoing 串口——Mind+ 和 Desktop App 用的是这个口；macOS 在蓝牙设置里点 Connect。
按钮从 Listening 变 Connected 即连接成功；首次连不上，点 Listening 断开全部串口，再点 Connect 重试。
Firmware Uploader：五个选项逐项选
| 选项 | 取值 | 怎么选 |
|---|---|---|
| Product | Bittle（默认）/ Bittle X / Bittle X+Arm / Nybble / Nybble Q | Bittle X V2（BiBoard V1）与老款 Bittle X（BiBoard V0）都选 Bittle X，代次靠 Board version 区分 |
| Mode | Standard（默认）等 12 种模式 | BiBoard 内存更大，只烧 Standard 即可，其余模式用串口命令切换；Mind+ 模式默认支持 |
| Software version | 2.0（默认）/ 1.0 | 1.0 已淘汰，且不能配合 Joint Calibrator、Skill Composer 与其他 API |
| Serial port | 自动检测 / 手动选择 | 分不清哪个口时，拔插电脑端 USB 看列表变化 |
| Board version | NyBoard_V1_0（默认）/ NyBoard_V1_1 / NyBoard_V1_2 / BiBoard_V0_1 / BiBoard_V0_2 / BiBoard_V1_0 | BiBoard_V1_0 对应 Bittle X V2 和 Nybble Q；BiBoard_V0_1 / BiBoard_V0_2 对应老款 Bittle X |
官方在选项表下方专门写了一句：board (hardware) version 与 code (software) version 没有对应关系（原文 There's no correlation between the board (hardware) version and the code (software) version）。不要因为默认值是 NyBoard_V1_0 就不动它，也不要把两个 version 混为一谈。
底层实现：NyBoard 走 avrdude，BiBoard 走 esptool。烧录成功会弹 Firmware upload complete 提示；烧完若主板没接电池、没开机，会听到重复的下行旋律——那是低电或电池未接的提示。
Joint Calibrator 与 Skill Composer
Joint Calibrator 做关节校准：让机器人进校准姿态、逐关节微调 offset 并保存到主板。Skill Composer 做技能创作：
- 从预设姿态起步，官方通常从
balance（四腿站立）开始； - Joint Controller 区域有 Pitch / Roll / Spinal / Height 四个全局滑块，配合各关节角度滑块调单帧姿态；
- Skill Editor 是逐帧定格动画编排器：加帧、删帧、插帧、设速度与延时，编排连续动作；
- 部分浅黄底滑块对特定型号禁用，对应该型号不存在的关节，属正常现象。
模型选错会串技能数据
主界面与 Skill Composer 都要先选 Model：Nybble / Nybble Q / Bittle / Bittle X / Bittle X+Arm。官方明确警告：Nybble 猫与 Bittle 狗的后腿关节方向不同，技能数据不通用；模型选错，部分关节会与机器人身体冲突，做出来的技能数据直接「串台」。给 Bittle X V2（BiBoard V1）或老款 Bittle X（BiBoard V0）编排技能，模型都选 Bittle X。