一台给强化学习用的 25 厘米双足机器鸭
Microduck 是法国 Pollen Robotics 推出的双足机器鸭。Pollen Robotics 在 2025 年 4 月加入 Hugging Face，这台机器是 Hugging Face 继 Reachy Mini 之后的第二款消费级机器人。它的定位不是玩具，也不是通用人形平台，就是一台给强化学习用的 25 厘米双足：机身约 25 厘米高，预购价 399 美元，出厂就能用手柄玩，也能自己训练新动作。制造由深圳矽递科技承担，主控是 Rockchip RK3566。
值得给中文玩家单独开一个项目，倒不是参数多好看，而是它能上手改的东西很多，中文资料却几乎空白。官方只有英文产品页和两份仓库 README，国内讨论散在短视频、单篇复刻教程和社媒帖子里，没人把「能拿到什么、能改什么、不能改什么」一次讲清楚。这一页先把边界立准，后面的规格、开箱、训练、复刻各页都建立在这个边界上。
「开源」到底开了什么
这一点最容易被误读。Microduck 开放的是软件栈和训练能力，不是整机硬件：官方明确把 BOM、3D 打印结构件和接线图留在闭源一侧。你拿到的是一台能训练、能编程的成品，不是一套照着就能造的图纸。
| 层 | 是否开放 | 具体内容 | 玩家能做什么 |
|---|---|---|---|
| 机器人运行时与 SDK | 开放，Apache-2.0 | 主仓库 pollen-robotics/microduck，Rust 守护进程以 50 Hz 驱动 15 个舵机并加载 ONNX 策略 | 读实现、写自定义行为、接配件 |
| 强化学习训练 | 开放，Apache-2.0 | 训练仓库 pollen-robotics/microduck_rl，含 MuJoCo、PPO、域随机化与 ONNX 导出 | 自己训练新步态再部署到真机 |
| 出厂策略库 | 开放 | 出厂预置行为对应的策略已发布，支持社区上传与下载 | 换策略、复用别人的训练结果 |
| 机械与电子设计文件 | 未开放 | BOM、3D 打印件、接线图均不在开源范围 | 不能据此复制出官方标准硬件 |
这张表还带出两条硬约束。一是国内那些用 ESP32-S3 手搓的复刻版本，物料、外壳和接线都是各自仓库自己整理的，只能叫社区方案，不能包装成官方标准硬件，也不能拿官方规格去要求复刻机。二是复刻机的策略停在量化导出那天，官方后续开放的新动作不会跟着升级，这是复刻路线自带的代价，调参解决不了。
能做什么，不能做什么
不写代码就能玩的部分
盒内带游戏手柄，装好电池开机，就能让它行走、坐下站起、踢球、用鸟嘴捡小东西，装上轮滑鞋配件还能溜冰，推倒了会自己爬起来。这些动作全是强化学习策略，不是写死的舵机动画。完全不碰代码，它也是一台能玩的成品。
愿意写代码才能拿到的部分
差距在训练这一侧：在仿真里练新步态，导出 ONNX 策略装回真机；或者用 SDK 写自定义行为，接 WiFi、蓝牙配件，参加社区策略交换。训练不要求本地一定有显卡，可以放到 Hugging Face Jobs 上跑；官方和 NVIDIA 在 2026 年 10 月还公布过用 Isaac Lab 在 Linux 加 NVIDIA GPU 上训练再导出的路线。
明确不适用的场景
别把它当全开源硬件来复制，官方不会给结构图纸。别把它当通用家庭服务机器人，它的感知和算力都是围着双足步态和近距交互设计的。也别把第三方 ROS 2 或 Isaac Sim 集成当成官方发布物，那属于社区路线，版本和许可证都以各自仓库为准。
中文玩家实际能走的三条路线
单纯把官方英文内容翻译成中文意义不大，先想清楚自己走哪条路更重要。这三条路在后面的章节里各有对应的实操页。
- 买原版，先用起来：适合想直接玩预置行为、训练新步态的人。约束是首发地区为北美、欧洲、英国等，官方称后续扩至更多国家，国内没有正式在售渠道；官方对首批交付的措辞是目标而非保证，媒体提到新订单排期约 4 到 6 个月，别把预购时间当到货承诺。
- 没有硬件先学软件：这是 Microduck 和多数整机项目最不一样的地方。软件栈和训练仓库都开放，可以先在仿真里读策略、跑训练、做量化，等机器到手或复刻完成再部署。没有真机也能产出可用的策略文件，不必等发货。
- 照社区方案复刻：国内在很短时间内出现了多个独立复刻版本，主线是 3D 打印外壳、舵机归零、IMU 校准、策略量化后塞进 ESP32-S3。这条路成本未必低于原版，也拿不到官方后续策略，适合想要过程而不是成品的人。
购买只认官方产品页和它链出的官方商店。已经有仿冒站在主题演讲次日注册，冒用「首批售罄」话术，卖官方并不存在的配件，Hugging Face 方面也公开提醒过仿冒网站。具体辨别方法见《Microduck 复刻版与官方渠道怎么分》。
看官方内容时的版本差异
这台机器还在持续更新，写死的数值很快过期。产品页和商店对重量的标注略有出入；官方新闻材料说摄像头分辨率、ToF 测距范围和 SDK 语言清单还在最终确定；商店页也不承诺具体交付日期。所以本项目里凡是还在定稿的参数，一律标注「以官方当期文档为准」，不替官方补数字。
社区复刻仓库也一样，版本、许可证、接线方式彼此不同，和官方发布物不是一回事。看复刻教程先确认它对应哪个仓库、哪个日期，再决定照不照做。
下一步
边界清楚后，先看《Microduck 硬件规格与传感器》，把 50 Hz 控制回路、8×8 ToF、2× IMU 这些参数的实操含义弄明白；再按《Microduck 开箱上手：先跑一遍出厂动作》把机器跑起来。暂时没有硬件的话，直接跳到《Microduck 开源生态与策略训练》，先在仿真里动手。