先锁版本，再谈买什么
复刻最贵的错误不是买贵了，是买齐了才发现零件对不上：按新版扩展板买了电子件，按旧版视频接了线，再拿另一个仓库的打印件去装。国内资料最完整的那份硬件仓把扩展板 V1.1 列为现行版本，日期标在 2026 年 10 月 26 日，旧板文件和接线说明放在归档目录。开工第一件事是把硬件仓、运行时、策略三处版本抄进自己的笔记，后面每一步都回来对一次。
下面按六步走，每一步都写了预期结果和对不上时的处置。清单数值取自公开的 XGO-Duck 装配指南与 BOM，属于采购数量，不等于实际装机数量；装配图里每一步的螺丝数只对那一步有效，不能把各步相加当 BOM。
从版本到装配的六步
- 锁定三处版本并存档。记下硬件仓版本与日期、运行时仓库的提交或发布版本、随包策略文件名。预期结果：三处能对上同一版，笔记里有一行能复现的版本字符串。对不上就先停，去归档目录确认是不是混进了旧板文件。
- 按 BOM 逐项核规格，不按「差不多」买。重点核接口、容量、放电能力、插头形态与轴承尺寸，见下表。预期结果：每一项都能回答「型号、数量、核对要点」三问。对不上先查是不是把电子套件当成了整机套件——官方电子套件不含 UNO Q，打印件也要另备。
- 先做单舵机台架，再批量采购。只买 1 到 3 颗舵机、总线接口和一台可调限流电源，验证能改 ID、能读写中位、共地正常、波特率匹配。预期结果：单颗舵机能被扫描到并读回参数。若出现校验错误或超时，先查动力地与逻辑地是否共地、母线电压、串口设备是否出现，别急着怀疑舵机坏了。
- 试打印两个件再开全套。从硬件仓 structure 目录下载模型并保留原文件名；文件名带 2x 前缀的要打两件，left 与 right 是镜像件，标 tpu 的脚底与嘴部用柔性材料，刚性与柔性件分盘。先只打一个轴承座和一个舵机安装位，清掉支撑与毛刺后试装。预期结果：孔位、配合、切片方向都对。对不上就先解决打印或配合问题，别把误差带进全套零件。
- 按图解装配指南逐级装，做完三项机械检查。公开指南约 25 页，顺序是先跑运行时、逐颗设 ID 与中位、装腿和脚、装头与身体、查走线、再校准。预期结果：关节全程无卡滞、舵盘与结构件无干涉、线束在活动范围内不受拉扯。双足对左右差异极敏感，一个装反的脚部或颈部件，后面很可能被误判成策略问题。
- 成本复核与采购留痕。把下表的易漏项逐项加进自己的清单，按当期行情重新算一次，再决定要不要下单。预期结果：清单里没有「总价照抄某篇帖子」这一项。社区报过舵机单只约 400 元、整份 BOM 数千元，也有降本路线玩家自述「不到 2000 元」，两者方案完全不同，不能互相当预算。
核 BOM：规格比数量要紧
| 类别 | 规格与采购量 | 核对要点 |
|---|---|---|
| 主控 | Arduino UNO Q 一块 | Linux 侧跑策略、MCU 侧跑舵机总线，二者是同一块板上的两套系统 |
| 扩展板 | UNO Q 机器人扩展板一块，V1.1 | 确认板版本与接线说明同版；归档目录里的旧板文件不要混用 |
| 舵机与线材 | Feetech HD1910M 十五颗，AMP 三线舵机线十五根 | 十五颗对应十条腿关节、四条头颈、一个嘴部；线序与插头方向最后核 |
| 电池 | 8.4V 电池组，XH2.54 接口，容量大于 3500mAh，放电能力大于 3C | 与充电器、扩展板作为一套核对；不要凭外观或旧帖购买 |
| 充电器 | 8.4V，DC5521 插头 | 插头形态与电池接口必须匹配 |
| 轴承 | 10×15×3 两颗，16×22×4 十一颗 | 两种尺寸分别核对，带轮滑附件时数量还会增加 |
| 紧固件 | M2×6 平尾自攻两百颗，M2.3×8 平尾自攻六颗，M3×16 机牙圆头四颗 | 不要统称「M2 螺丝」；三种规格用途不同 |
| 打印件 | 身体、腿、颈、头结构件一套，TPU 脚底与嘴部软件一套 | 刚性与柔性分开切片；带 2x 前缀的先确认是否已排了两件 |
最容易漏算的五项
| 漏算项 | 为什么会漏 | 补进清单的方式 |
|---|---|---|
| 打印耗材与失败重打 | 只算了「一套零件」，没算试打与调参损耗 | 按试打两件加一次全套预留，柔性件单独计 |
| PCB 打样与贴片 | 以为电子套件包含全部板卡 | 确认扩展板是自购还是自制，贴片物料与坐标单独列 |
| 轴承与三类紧固件 | 按「螺丝一把」估 | 照 BOM 的三种规格与两种轴承分别计数 |
| 电池、充电器与线材 | 只算了舵机单价 | 把供电整套算进去，含备用线材与接插件 |
| 备用舵机与调试工具 | 按刚好十五颗下单 | 预留至少一颗备件，含万用表、限流电源、标签与去毛刺工具 |
打印与装配的三类现实边界
切片参数不是通用答案。公开的第三方打印配置只标注了某台机器、0.4 mm 喷嘴、0.20 mm 层高的 PLA 预设，并明确说明完整兼容清单与 TPU 参数尚未在文档里确立。别人的填充率、壁数、摆放方向只能当参考，不能直接套到自己的机器和材料上；尤其不要把刚性件的参数套到 TPU 件上。
零件清单不等于官方规格。官方没有开放 BOM、3D 打印件、接线图与 IMU 板设计，这份清单属于社区仓库的作者。复刻者逐仓复核长文也写明官方主仓库既无 BOM 也无 CAD，连舵机型号都没列；每一份复刻 BOM 都是一次重建，不能反过来当成原版参数。
成本口径会过期。舵机单价、PCB 打样价、运费与交付周期都在变，媒体与社区里的「复刻比买贵」「不到 2000 元」是不同时点、不同方案的玩家自述。本页不给总价、不给购买链接，也不写任何在售承诺；真正要下单时按自己选的路线、当期行情和上面的漏算项重新核一遍。
下一步
零件与同一版图纸对齐、机械三项检查通过后，进《Microduck 舵机归零与 IMU 水平校准》逐颗设 ID 与机械零位。若在台架阶段就出现舵机扫描不到、校验错误或单只掉压，先去《Microduck 常见问题与故障排查》按「通信异常」反查，别带着电气问题进装配。