fanhao375范浩鸭子复刻教程——从图纸到整机

fanhao375 的 microduck-replica 已经把复刻资料从早期图纸研究推进到整机实机：飞特 HD-1910 版已验证站立、行走和前滚翻后起身，并提供镜像与 Studio 网页中控。真正动手时，关键不是把所有文件都下载一遍，而是按版本把图纸、零件、电路和软件串起来。

一、先选飞特版还是 XL330 版

项目主线是 15 颗飞特 HD-1910 加 Radxa Zero 3W，使用本仓复刻镜像和 Studio。Dynamixel XL330 有对应 CAD 与装配资料，但运行软件需要另行匹配。

两种舵机的配合件不能混用。下载打印文件前先确定路线，之后 BOM、CAD、装配和软件都沿同一条线走。不要拿飞特版镜像烧进 XL330 整机，也不要混装两套舵盘配合件。

项目机械和模型衍生资料带非商业限制，镜像与动作模型也只供个人学习、非商业复刻。不能销售预装镜像的卡，也不能把模型随整机或收费服务分发。

二、准备图纸、打印件和外购件

CAD 独立仓库按飞特和 XL330 分区。飞特版可以使用 Bambu Studio 3MF 工程或对应打印资料，装配说明书和分集视频则从主仓入口进入。2026 年 10 月 23 日版飞特 BOM 列出 33 项打印件和 23 项外购件。

打印清单里有软下巴、软嘴顶部，原表虽然写 PLA，备注建议改 TPU；若更改材料，以当前 CAD 打印说明为准。批量打印前先做配合件试印，检查孔位、舵盘和热熔螺母位置。

外购件除主控和 15 颗舵机，还包括 TF 卡、HAT、IMU 板、调试板、电池、摄像头、ToF、轴承、螺丝和线材。BOM 是采购核对表，不是所有链接永久有效或所有价格始终不变的承诺。

三、按装配资料完成机械结构

装配说明书和《MicroDuck 从零安装教程》按零件清单、小腿、大腿、躯干、颈部和头部逐步展开。左右镜像件、轴承方向和舵盘关系要对照当前图纸，不要只凭外形判断。

每装完一个运动单元，就先手动检查活动范围和干涉，再进入下一个单元。整机装好后检查走线，确保抬头、转头、弯腰和腿部运动时不会拉紧总线。

四、电控先做低风险检查

飞特版使用 Radxa Zero 3W。HAT、总线 IMU、舵机 HUB 和电池接口板按项目硬件资料准备，摄像头和 ToF 不是“装上就自动全部验证”的功能，当前镜像的验证范围要以发布说明为准。

15 颗舵机需要事先分配 ID，并完成基本总线检查。第一次开机之前接好 IMU，因为镜像会在首次启动识别它。躯干模块可以接 HAT J5 或指定排针，也可以使用总线 ID200 的 IMU 小板，但固件和寄存器布局必须在当前兼容范围内。

上电前再核对接口方向、供电和极性。不要用“先开起来看看”检查接线，尤其不要在未确认总线和电池连接时让 15 颗舵机同时上力。

五、烧录镜像并完成首次标定

下载与日期对应的 img.xz 和 sha256 文件，核对后用 balenaEtcher 或 Raspberry Pi Imager 烧录。第一次开机约等三分钟，设备会生成 duck-xxxx 名称并开放 Microduck-xxxx 热点。

手机连接热点后打开 `http://10.42.0.1:8000/`，可以配家庭 WiFi，也可以一直保持热点连接使用 Studio。随后按上手清单完成舵机零位、IMU 方向、写入主程序、手柄和急停测试。

写入主程序前让鸭子坐着或卸力，主程序重启并切入运动模式时扶好机身。先短按手柄 Select 验证立即卸力，再点站起来和小步行走。页面右上角的卸力按钮与空格键也应随时可用。

六、最后才扩展动作和训练

项目已经验证的动作可以直接按当前镜像和模型说明使用，但新增网页功能、摄像头、手柄映射和不同 IMU 都有各自验收范围。不要把“仓库已有入口”理解成“所有硬件组合都已实测”。

准备修改舵机、结构或训练策略时，先保存能工作的镜像、标定和版本信息。能重复回到已知可用状态，才是完整复刻能力。

整条路线可以概括为：选定飞特版，下载对应 CAD 和 BOM，按说明书装配，检查电控与 IMU，烧录匹配镜像，完成标定和急停，再进入运动。顺序看起来保守，却比装完再返工省得多。