搜「microduck 的国产平替」的人，多半是先被那张清单劝退的：整机 15 个关节，官方 BOM 里是 14 颗 Robotis 的 XL330-M288-T，官方整机卖 399 美元，自己按件买回来拼一台，光舵机这一项就能吃掉大半预算。
国内现在有现成的替代路线。社区里的 fanhao375 把飞特 HD-1910 这条线走成了整机：站立、行走、前滚翻后起身都在实机上跑通了，两段实拍视频，前滚翻那段完整 MP4 约 8 秒，桌面行走那段约 6 秒。这是这篇唯一敢引的实机数据，就这两条，别往上加。
同一颗舵机的两种状态：左边舵盘装在输出轴上、中间一颗螺丝压住；右边把舵盘卸下来搁在旁边，螺丝也拆了，轴上露出来的是凸起的齿轮座。这个「凸」就是后面 8 个件非改不可的原因。
先把边界划清：这篇不铺采购清单，也不回答「microduck 舵机在哪里买」，那是另一条线的事。这里只解决一个更硬的问题——microduck 用国产舵机制作，到底要改哪几个件，改完的代价落在哪。
先说结论：卡点不在扭矩和协议，在舵盘形状
先摆两款的硬参数，因为很多人一上来就担心国产的力气不够。XL330-M288-T 是 20×34×26 毫米、18 克、堵转 0.52 N·m（5 V 下）；HD-1910-C001 是 34×20×23 毫米、21±2 克、堵转 1.47 N·m（7.4 V 下），约 2.5 倍。外形前两维同组数，第三维还薄 3 毫米，单只只重 3 克，15 只加起来多 45 克。
所以力气和尺寸都不是问题。真正卡住换装的，是个特别笨的东西：舵盘。
HD-1910 的舵盘是凸出来的，XL330 是凹进去的，两者不通用。舵盘形状一变，所有靠舵盘定位、压紧、传力的打印件全部失去基准。fanhao375 在 CAD 仓库里把这件事写得很直白：所有跟舵盘配合的件都得改，一共 8 个配合件。
飞特官方产品页的宣传图：左边虚线框里是这颗「开源小鸭舵机」本体，双出轴、黑色外壳；右边是官方配图用的小鸭机器人渲染图，不是 Microduck 的整机，别拿它当装机参照。
这也解释了为什么「买回来拧上去」这条路走不通。你以为换的是电机，实际换的是整条传力链的接口。
八个配合件：改在哪，为什么非改不可
8 个件按功能分四组，改动理由都一样，就是舵盘配合面。左右上腿各一个，管髋 pitch 和膝的舵盘位；小腿一个，管膝和踝的舵盘位；躯干底座一个，管髋 yaw 舵机的安装位；偏航转横滚 yaw2roll 一个，把髋 yaw 舵盘接到髋 roll 舵机上；轴承滚轮 bearing_roll 一个，是髋 roll 的轴承座；上腿加固板 01-upper_leg_rigidity_plate 跟上腿一起改；还有一个 99-yaw_roll_motion，管头部 yaw/roll，而且有 -F 和 -FT 两个变体。
数一下：左右上腿算两件，加起来正好 8 个。别对着表格一行行数，仓库里是按 7 行列的，因为左右上腿写在同一行，容易漏掉一半。
CAD 里 04_左大腿 这个件：左边特征树挂着两个 xl330-m288-t1 的引用、上腿加固板和 16×22×4 轴承，说明这一个件上有三个配合面咬在舵机和轴承上——舵盘一换形状，三个面全得跟着动。
文件命名有个细节容易踩：所有件都带 -FT 后缀，但并不是所有带 -FT 的都改过。没改的 27 个件也加了 -FT，目的是让整套装配体的引用保持一致，内容跟 v1.0 一模一样，只是改了名。所以看到 -FT 别以为都是新件，真正改过的就是上面这 8 个。
05_左小腿 和舵机的装配关系：灰色是小腿件，那块蓝色方块是 XL330 的包络体，舵机靠输出轴那一侧压在小腿上，灰色件上的凹槽和孔位都是围着它做的。
仓库里还多出三样东西，换装的时候用得上：HD-1910-c001-dan 和 -shuang 是单盘、双盘两个舵机模型，可以直接拖进装配体看干涉；舵机比较.SLDASM 是两款舵机并排对比；飞特电机资料1 里是飞特给的 STEP、DWG 和规格图。
两个打印上的硬提醒。第一，两版的舵盘配合件不能混用，飞特版的排盘工程也不能直接当 XL330 的打印包，开打之前先确认自己下的是哪一版。第二，装配说明书 PDF 和组件图还是 v1.0 的，装配顺序和步骤没变，只是舵机换了，看图纸的时候别被上面画的 XL330 迷惑。
髋 roll 和头部 yaw/roll：这两个件最容易拿错
03_左髋roll：顶部圆窝里压着 16×22×4 的轴承，外圈和钢珠都看得清，特征树里 hip_髋部左 和轴承两项并排。髋 roll 这一圈的配合全压在这个轴承位上，轴承座尺寸一变，件就得重画。
bearing_roll 这个件进 8 件名单，不是因为它跟舵盘直接咬合，而是因为舵盘一换，整个髋 roll 的轴向关系跟着变，轴承座的深度和止口得重新配。
99-yaw_roll_motion 的 -F 和 -FT 两个变体，是头部 yaw/roll 的两种做法，拿错的表现是装上去转不动或者干涉。下 STEP 包的时候看清完整文件名，别只看主名对就拖进去。
还有个版本问题：飞特版走到 v2.2 之后，改动件 STEP 从 11 个增到 13 个（新增头部上壳和左壳），左右上腿的间隙调小了，头部上壳加了散热孔。你要是照着旧帖子的清单打，很可能少两个件。核对版本这件事，在换舵机这条线上比在原厂线上更要紧，因为改的是配合面，差一版就差在配合上。
总线这一层：物理层不用重画，寄存器要重写一遍
很多人担心国产舵机的协议不兼容，得重新做一块板。这一层其实是最不用操心的。
HD-1910 是 TTL 串行总线，三针接口，脚序 1=GND、2=Vcc、3=Signal，半双工异步，8 位数据 1 位停止、无校验，波特率 38400 到 1 Mbps（出厂就是 1 Mbps），ID 0 到 253（出厂 ID 1）。跟 Dynamixel 的 TTL 物理层完全同构：半双工单线、1 Mbps、三根线 GND-VCC-DATA。所以自制的那块 imu_to_dxl 总线板不用为飞特改，差别只在包格式。这也是本篇最重要的一条判断——总线协议不是主要障碍。
但参数不能照抄一张表。XL330 那边，官方运行时必须把 return delay time 写成 0：出厂是 250，也就是每个设备 500 微秒的转向延时，16 个设备乘起来就是 8 毫秒一个 tick，占掉 20 毫秒控制周期的 40%。飞特 STS 的内存表里，第 7 号这一项默认就是 0，备注还直接写着 Not functional on STS，这笔开销它天然没有。
飞特侧真正该调的是第 8 号 Response Level，默认 1，也就是所有命令都应答。改成 0 之后只有读和 ping 回包，普通写指令不再占用总线时间，跟官方给 XL330 写 return delay time = 0 是同一类动作。出厂默认值是给通用场景用的，高频控制回路必须自己调。
还有三道电子保护，出厂状态得看清：过流（电流超 0.5 A 持续 2 秒就关输出，阈值和时长可自定义）默认关闭，过压（高于 10 V 或低于 4 V 触发）默认关闭，过热（80 度关扭矩输出）默认开启。装机前把前两个打开，这两项在实机上比什么都管用。另外它的出厂默认运行模式是模式 4「纯位置 PD（Sim2Real）」，正好是强化学习落地要用的那个，XL330 没有对应模式。
舵机装进打印件之后的样子：黑色舵机压在白色打印的支架里，舵盘朝外，总线用细线一颗颗串过去；左下角那张小图是髋部要用的金属轴承，右图手里的关节总成上还能看到轴承外圈和黄色脚部件。
电压这条更值得说一句，因为它把两条路线的性质反过来了。XL330 额定上限 6.0 V，官方实跑在 6.6 到 8.2 V，是超压运行，用发热和寿命换力矩；HD-1910 是 4 到 8.4 V，同一块 2S 电池落在额定区间内，不存在超压。但代价是余量：电池满电 8.4 V 恰好等于它的上限，零余量。
换完还能不能跑原策略：大概率不能直接用
这是整篇最要紧的一段，单独拎出来说清楚：换了硬件型号，官方那套预训练策略大概率不能直接用。
接口是对得上的。行走策略吃 14 个关节，61 维观测进、14 维动作出，第 15 颗是嘴，不进走路策略。换舵机不改这个维度，所以你不必改策略的输入输出形状，程序也不会因为维度不匹配直接崩。
但接口对得上，不等于能用。策略是在 XL330 的台架参数上训出来的：摩擦、力矩曲线、响应延迟、齿轮回差、整机质量分布，全部按那一颗舵机辨识。换成 HD-1910 之后，至少四件事变了——位置计数方向跟 XL330 相反，15 颗全反；单只重 3 克，15 只多 45 克；堵转力矩 2.5 倍；回差不超过 0.5 度、12 位磁编码 0.088 度一步。策略看到的观测分布已经漂了，输出还是那个输出，落到实机上就是另一种动作。
两条路，按成本从低到高。第一条，先把零位和方向重标一遍，再拿原策略试。这一步成本最低，也是唯一有可能让原策略活下来的做法。如果重标完还是走不起来、或者一动就往前栽，那基本可以判定不是标定的问题，是力矩和质量模型变了，得走第二条：按新舵机重训。这条路现在有支撑，飞特官方给了 HD-1910 的 BAM，提供舵机动力学模型和辨识参数；fanhao375 提供训练工程和网页训练工作台；kissqy 那边提供训练流程、训练中控和 ONNX 导出。
再补一句实话，免得有人以为照着镜像刷一遍就万事大吉。飞特版能跑的那套动作，是镜像里另配的模型，不是把官方的 ONNX 拷进去就能动。作者自己在仓库里也写明了，训练平台那条线，长训练和自训策略的真机验证还待完成。
所以「microduck 用国产舵机制作」这件事能成，但成的是换硬件、重做标定、另配模型这一整套，不是单点替换。
换完必过的三道坎：方向、零位、别信「成功」
第一道是方向。HD-1910 的位置计数方向跟官方 XL330 相反，而且不是个别几颗装反了，是 15 颗全反。现象很好认：拖滑块时 3D 模型跟实际反着动，按官方站姿发角度腿往反方向弯。15 颗方向全取 -1 就对了。
第二道是零位，这里有个坑必须提前说。飞特的内存表里明写着「写 128：任意当前位置校正为 2048」，照着做舵机回「成功」，但偏移寄存器（第 31 号）一个都没变。代码要是接着把目标位置写成 2048，关节反而被拉回旧零位。原因很简单：HD-1910 的固件 3.46 不支持这条，得用 0x0B 位置校准指令，不带参数就是校成 2048，带参数就是校成指定读数。校完一定回读位置和偏移确认，别信应答里的「成功」，飞特很多不支持的操作照样回成功。
第三道是时机。关扭矩之后别等，等几十毫秒再读位置，颈部那颗读数能掉 80 步，差不多 7 度，校出来的零位就是歪的。关扭矩到校准完成之间不要有等待，几毫秒就够，校完立刻把目标位置写成新读数再开扭矩。
算角度用这个式子：角度 =（读数 − 零位）× 方向 × 2π/4096。跟调试台上用的是同一个公式，算完跟实物姿势对上了才能上力。
最后一条，别直接刷别人的镜像就用。别人的镜像里预装的是他那只鸭的标定，零位从 1372 到 2176 不等，方向有正有负；安装脚本在没有本机标定时，还会用包里样机的标定补齐，并标成「已标定」，状态显示运动就绪。你这台机器照着跑，第一下 HOME 就可能顶死。刷完先打开标定文件，换成自己的零位和方向，再碰 HOME。
调试工具用飞特官方的 FD，两个细节：URT-2 那根 USB 转串口线要先装驱动，设备管理器里没有 COM 口就是没装；FD 里波特率必须选 1000000，不然一颗都扫不到。型号读出来显示 unknown 不用管，HD-1910 是定制型号，型号表里没有它，寄存器读写完全正常。
这笔账怎么算：省下的钱，换成别的东西付出去
把数摆出来，但别当成省钱攻略看。飞特 HD-1910 按 95 元一颗，15 颗 1425 元。官方 BOM 是 14 颗 XL330，项目文档按国内约 299 元一颗记，14 颗就是 4200 元的量级（实价随渠道浮动，这里只对量级）。差价确实明显，这也是这条线能聚起人的原因。
但省下来的钱不是白省的，它换成了几样东西：8 个配合件要重打，两版打印件不能混；整机标定重做一遍，方向全取 -1、零位逐颗校；策略要么重标零位硬试，要么按新舵机重训；重量多 45 克；满电 8.4 V 零余量，电池管理上比原厂更没余地。
所以怎么选很清楚。目标是「让它跑起来看它走」，飞特这条线已经有人替你走通了，CAD、镜像、装配视频都是现成的，照着走就行。目标是「拿官方那 7 个动作直接玩」，那要先想清楚愿不愿意重标零位，甚至重训一遍——这不是拧螺丝的活，是标定加训练的活。
最后把边界再说一遍：microduck 的国产平替不是一个型号替换题，是一次接口重做。舵盘那一凸一凹，才是这条路上真正的分水岭。
这篇里的机械改动、8 个配合件清单和 -FT 命名，对着 fanhao375 的 CAD 仓库和主仓文档核过；舵机规格、三道电子保护和寄存器默认值取自飞特 HD-1910-C001 串型规格书与飞特官方产品页；方向、零位、校准那几条坑取自该仓库的踩坑记录，kissqy 的复刻仓库补了训练流程那一块；实机数据只有两段视频的时长，其余不引。
