2026 年 8 月 27 日开订，399 美元，25 厘米高，800 克。官方页面上一句 open source 写在最显眼的位置。
我把三个仓库从根目录翻到子目录，一个一个数完，得到的结论跟宣传语不太一样：开源的是软件，是策略，是外形网格，是其中一块电路板。整机怎么造出来这件事，官方没给。
这篇不吹也不踩，就把边界摆清楚：开了什么、没开什么、那批 STL 到底能反推出多少、国内那个复刻仓库是怎么把网格变成装配体的、你自己上手第一步该干什么、最后会卡在哪。
先看官方到底开了什么
microduck 主仓是鸭子的大脑，一万一千多颗星，根目录 41 个条目，全是 Rust 工作区和文档：robotd 管 50Hz 控制环和舵机总线，updaterd 管签名更新和回滚，configd 管 wifi 和身份，btd 走蓝牙，padd 读手柄，mediad 用 WebRTC 推摄像头，tofd 供深度数据。七个 daemon，一个 JSON-RPC 契约，客户端不管是谁都发同一套调用。
这个仓库里没有 hardware 目录，没有物料清单，没有三维模型，没有装配说明。它就是软件。
microduck_rl 是训练仓库，2650 颗星。代码 Apache-2.0，但授权文件里专门切了一刀：src/mjlab_microduck/robot/microduck/assets/ 和 xl330_test_bench/assets/ 下的 .stl 网格走 CC BY-NC-SA 4.0。这一刀很关键，后面会讲。
真正意外的是第三块。Pollen 同组织下还有一个 elec_RPI_Robot_HAT，Apache-2.0，里面是完整 KiCad 工程：audio、dynamixel、main、power、pwr_supply_charge、sensors 六个原理图分页，加上 .kicad_pcb，production 目录里连 BOM.csv、POS.csv、STEP、Gerber、装配 PDF 都有。这块板不是随手给的，是能直接送厂打样的程度。
所以准确的表述应该是：软件全开，电路开了一块，整机不开。不是「硬件全封闭」，也不是「全开源」。
没开的那部分，缺的正好是能造出来的东西
缺 BOM 意味着你拿到一堆积木，但不知道螺丝是 M2 还是 M2.5、多长、几颗、轴承什么规格、线束多长。缺可编辑 CAD 意味着你只有三角网格，没有特征树，改一个孔位得从头重建。缺 PCB 原理图意味着除了那块 HAT，剩下几块板要自己画。缺装配文档意味着先装哪、螺丝从哪个方向进、线从哪穿，全靠试。
但 MJCF 留了后门。官方仿真模型是从 Onshape 用 onshape-to-robot 导出的，每个零件在 xml 里都带 pos 和 quat。把这两个值套到同名 STL 上，零件就回到了整机坐标系里，可以直接量毫米。
复刻仓库的逆向文档里有一组实测：banana_pcb_locker 在 X 轴 −32.3 到 −28.5、Y 轴 −27.0 到 +27.0、Z 轴 +31.5 到 +38.1，尺寸 4 × 54 × 7 毫米；右壳后缘在 −27.8。一比就知道，这个锁扣整个落在壳体外面，是贴在壳背、电池顶上的一根横压条，不在内腔。在内腔里翻不到它是正常的。
这种精度能读到 0.1 毫米这一位。位置可以复原，配合意图复原不了。
43 个 STL，不是 47 个
这里要纠正一个流传挺广的数字。我把 assets 目录翻到底数了两遍：86 个文件，43 个 .part 加 43 个 .stl，Onshape 导出时零件和网格成对出现。另有一个 xl330_test_bench 目录，11 个 STL，那是舵机测试台，不是鸭子身上的件。所以整鸭本体是 43 个网格，加上测试台一共 54 个。网上说的 47 个，我按目录逐个点过，对不上，可能是不同时间点的版本或者把测试台算了一半。
这 43 个网格能推出四件事：body 的嵌套关系就是运动学树，hinge 的 axis 和 range 就是关节轴和行程，pos 一路累加就是连杆长度，每个 STL 的包围盒就是零件包络尺寸。
推不出来的同样有四件：公差、螺纹规格、热熔铜螺母的位置、TPU 软件的硬度。这四样恰好是「装不上」的高发区。
顺便说清关节。整机 15 颗 XL330，ID 是左腿 20 到 24、颈头嘴 30 到 34、右腿 10 到 14。但策略只吃 14 个关节，接口写死 obs 一维 61 个数进、actions 14 个数出。第 15 颗是嘴，归 daemon 自己管，不在走路策略里。这个细节决定了你换舵机时，被影响的到底是 14 个还是 15 个。
国内这个仓库，把网格做成了能装的装配体
fanhao375/microduck-replica 现在 1364 颗星，配套一个独立的 CAD 仓库 microduck-replica-cad。CAD 仓库开头一句话就把方法交代了：依据 microduck_rl 公开发布的 STL 网格，重建成可编辑的 SolidWorks 参数模型。
成品是两套。XL330 原版 v1.1，57 个 SolidWorks 文件；飞特 HD-1910 版 v2.2，77 个 SolidWorks 加 13 个 STEP，压缩包 418 MB。配 21 页装配说明书、23 张组件图和爆炸图。
零件层面也是实的：33 项打印件、23 项外购件，2026 年 10 月 23 日版清单带采购链接。成本写得也直白，除 15 颗舵机、HAT 板和 IMU 板之外，其余硬件约 828 元。
进度我要说准，因为网上很多二手描述是旧的。这个仓库 2026 年 10 月 24 日已经实机跑通站立、行走、前滚翻后起身，视频和复刻镜像都放出来了。不是「站起来了但还走不了」。
另外他们把舵机换了。原厂 XL330-M288 换成飞特 HD-1910-C001，价格低一截，堵转力矩标称 0.98 N·m。代价是动力学模型要重新辨识，飞特官方出了 HD-1910 的 BAM 模型，这条路才走得通。
你想自己动手，第一步不是打开 CAD
工具链先说清楚。FreeCAD 和 Blender 都能开 STL，免费；SolidWorks 和 Fusion 要授权。但打开 STL 只是看见形状，看不出关系。
真正的第一步是在 MuJoCo 里把 scene.xml 跑起来，用键盘推着仿真鸭走两步，看哪个 body 在动、哪个 hinge 在转。这一步零成本，能省掉后面几十小时的瞎摸。看完再进 CAD，你会知道自己在摆什么。
第二步才是坐标系对齐。STL 是零件在自己局部坐标系里的形状，MJCF 里的 pos 和 quat 才告诉你它挂在谁身上、偏多少、转多少度。按 body 树一层层往下摆，别跳着摆。
第三步打印。别一次铺全量，先打躯干主体加一条腿，验证舵盘、轴承、螺丝的配合，确认了再上全量。33 项打印件的耗材不是小数目。
第四步买舵机。先买单颗，用官方那个 xl330_test_bench 模型验证通信和回差。这个测试台的 MJCF 就是为这件事准备的，很多人跳过这步，最后在总线上排查三天。
硬件不开源，这几个件只能自己解决
第一块是 HAT。它开源，但开源不等于买得到。Rhoban 的 microban 项目在物料清单里写得很清楚：这块板不是现货，是开源板，你得自己送厂制造。原理图有了，打样、贴片、调试还是你的活。
第二块是 IMU 转 Dynamixel 的板子，官方完全没给。MJCF 里连它的几何都没有，逆向时只能从固件和配置里反推。要做的东西不多但都关键：一颗 LSM6DSV16X、一颗小 MCU 跑 Dynamixel Protocol V2 从机、一个半双工 TTL 收发器，电从总线取。复刻仓库自己画了 v1.0A，把工程文件放出来了。
第三是结构件公差。网格没有配合标注，M2 和 M2.5 螺丝的过孔、22 × 16 × 4 的轴承位、TPU 软下巴的软硬，全要打样试。这是最容易反复的地方。
第四是线束。官方只透露了一句：穿过三自由度脖子的只有两束线，舵机总线和电池正极。多长、什么端子、怎么固定，没写。
还有个细节挺有意思。电池网格的文件名叫 np_f970.stl，但实测尺寸 39 × 21 × 71 毫米，那是 NP-F550 的尺寸，真 F970 厚度接近 60 毫米。文件名是上游建模时的占位，照名字买会买错。
老实说难度：这不是简单项目
时间上，按三个月准备比较现实，前提是你有 3D 打印、有点嵌入式、能看懂 xml。三个卡点提前说：
第一个卡点是舵机替换后的动力学。策略是在 XL330 的 BAM 模型上训出来的，换了舵机，力矩曲线、回差、电压响应全变。不重新辨识就上机，大概率第一秒就趴。
第二个卡点是电流。单颗堵转 1.8A，15 颗同时就是 27A，而 HAT 上四个舵机接口旁边标的是 3A max。正常走路不会全部同时堵转，但这个余量得自己算，不能拍脑袋。
第三个卡点是电压余量。电池满电 8.4V，正好等于 HD-1910 的电压上限，零余量。掉到 6.6V 时力矩大约剩 0.7 N·m，策略得按这个范围重训。
还有许可这条线别忽略。STL 网格是 CC BY-NC-SA 4.0，非商业、相同方式共享。复刻镜像的作者也写明了仅供个人非商业复刻，不得随收费产品分发。想拿这套东西做产品，得先解决授权，不是改个模型名就行。
反过来讲，可复现性比我预期好。主控不是定制载板，是市售的 Radxa Zero 3W，Pi Zero 形态，65 × 30 毫米，淘宝能买；系统是 Armbian，内核 6.1.115；舵机串口是 /dev/ttyS2，1 Mbps；NPU 是 0.8 TOPS，默认关闭，要开 overlay 再重启。这些都是软件仓库里写死的参数，抄就完事。
最后
官方开的是「能让它跑起来」的那一半：运行时、训练环境、策略、外形网格、一块电路板。关的是「能把它造出来」的那一半：物料清单、公差、装配顺序、剩下几块板。
前半截给你玩，后半截要你自己补。国内这批人干的就是补后半截的活，而且已经补到能走能翻的程度了。这才是这件事真正有意思的地方。
