零件这一关，卡住的人最多。不是因为难买，是因为不知道该买哪一档：一颗舵机官方卖 27.49 美元，淘宝上能搜出一堆长得差不多的；主控官方清单写的是树莓派 Zero 2 W，国内一堆人用 Radxa Zero 3W 顶着跑；打印件有 36 种的说法也有 52 个的说法。这篇只管买：每一项是什么、管什么用、能不能替、在国内怎么一项项凑齐，以及先买哪一样。
按顺序回答三个问题就够：Microduck舵机在哪里买、microduck配件到底要备哪些、microduck主控选哪一块。机器鸭自配这条路，钱和时间基本都花在这三项上，剩下全是小件。
装配顺序、舵机 ID 怎么分、镜像怎么刷、跑起来报错怎么查，前面几篇都写过了，这里不重复。换舵机型号那一套（换飞特怎么改件、怎么重训）也不在这篇范围里，这里只到「判断能不能替」为止。
官方清单摊开：十四颗舵机、一块控制板、一块 IMU
先把官方的物料表摊平。这份表在 AI-FanGe 的 Microduck-build-tutorial 里（MIT 协议），每一项都写了作用，我逐条核过一遍，没有一项是摆着好看的。
舵机是主体：Dynamixel XL330-M288-T，十四颗。双腿十颗，每条腿五颗，从踝排到髋横滚；头颈四颗。这是行走策略真正用到的数量。第十五颗装在嘴上，官方标成可选，当前行走模型不依赖它——预算紧就先不买，少一颗不影响它走路，只影响它张嘴。
封面这颗就是整机的核心件：ROBOTIS 官方店的 Dynamixel XL330-M288-T，黑色输出盘中间一个十字孔，面板上印着型号和 TTL 字样，一共要十四颗。
控制板其实是两块，最容易搞混。一块是 OpenRB-150，ROBOTIS 自己的板子，干的事只有一件：跟舵机总线说话。它自带 Dynamixel 的 TTL 接口，也有 USB，用一根数据线挂到主控上，主控就不必自己管总线时序。另一块是跑程序的主控，官方清单写的是树莓派 Zero 2 W，负责视觉、蓝牙手柄、Wi-Fi 和策略推理。
ROBOTIS 官方店拍的 OpenRB-150：蓝色板上绿色两针螺丝端子在一端，另一端挤着一排白色接口，USB-C 在右侧板边，垫在下面的是印着 OpenRB-150 的原盒。它只管一件事，跟舵机总线说话。
IMU 用 BNO08x，BNO080、085、086 都行。它给的是角速度和重力方向，行走策略的观测里就靠这两项判断自己站得正不正。电源那一项官方写得很死：成品 6V 可充电电池包，配一个开关。不是让你自己焊 2S 电芯、加 BMS、加充电板，教程里专门交代过，因为自制电池组会把「能不能跑」变成「电池做没做对」。
剩下的都是小件：16GB 以上的 microSD、Dynamixel 三芯连接线若干、M2 系统螺丝。螺丝这项容易被低估，fanhao375 按装配体反推过一遍，整机 Ø2.2 过孔 77 个、Ø4.4 沉头 28 个、Ø1.6 底孔 20 个，光看数字就知道不是随便抓一把就够。
只有舵机必须原厂：协议和舵盘两把锁
十四颗舵机是这份清单里唯一「必须买这个型号」的东西，原因两个，一个在协议上，一个在机械上。
协议这层好理解。XL330 走 Protocol 2.0 的 TTL 总线，单线半双工、三根线、1Mbps。OpenRB-150 和整套代码都是按这个协议写的，换个牌子，通信层第一步就不通——不是「能连上但要调参」，是连不上。就算换同协议的另一款 Dynamixel，减速比、扭矩曲线、寄存器表也跟着变，策略输出要重新对，那就不是采购问题了。
机械这层更容易被忽略：舵盘。舵机和所有跟舵盘咬合的打印件是一套的。fanhao375 拿另一条线的飞特 HD-1910 比过，外形跟 XL330 很像，但舵盘一个凸出来、一个凹进去，结果左右上腿、小腿、躯干底座、偏航转横滚、轴承滚轮、上腿加固板、偏航横滚运动，八个配合件全得改。他那边飞特版文件全带 -FT 后缀，就是为了不让两套混着用。
所以下单前有一件事必须先确认：舵盘是凹的还是凸的。这条不是推演出来的，是替代路线实打实踩出来的——两款舵机参数表看着接近，装到第三步才发现腿装不上，件已经打完一整盘。同一型号不同批次之间也可能有差异，收到货先拿一颗对一下舵盘形状，别等整套件打完了才发现对不上。
型号后缀也别写错，要 M288-T。同系列还有别的减速比版本，扭矩和速度都不一样，型号错了，后面所有参数都对不上。价格上，ROBOTIS 官方店 10 月 26 日查是 27.49 美元一颗，十四颗接近 385 美元，还不含运费和关税；国内渠道价差很大，以实际零售价为准，但别为了省几十块买来路不明的散件——舵机是这一整套里最不该赌的一项。
能替的件：主控、电池、卡、线、螺丝
主控是争议最大的一项。官方清单写树莓派 Zero 2 W，社区里跑得最多的是 Radxa Zero 3W（RK3566）。换得掉，因为两块板是同一个形态：65×30 mm、40 针排针、MIPI CSI 摄像头接口，正好塞进头壳里那个槽。代价是镜像和设备树跟着换，不是插上就能用。
这块板的价格是最离谱的一段。第一财经 9 月那篇报道里，一位复刻者说他买的 1G 版本，官方售价 135 元，「买的时候已经涨到了 700 元」，报道里还提到部分配件价格涨了五倍以上。所以 microduck主控 这一项，别等件都齐了再买，先看有没有货。
Radxa 官方那张标注图，把关键几项都点出来了：中间是 RK3566，下面 microSD 卡槽，右侧 40 针排针，上方 MIPI CSI 是 22 针 0.5mm 窄口。装进头壳看的就是这几个位置。
同为 RK3566 的国产板能不能顶？有人实测过一款，装不进去。主控装在头里，头壳整体 58.8×91.8×122.7 mm，主控槽在 X 方向只有 30 mm，上面还压着一块 HAT；那块备选板是 70×45，物理上就没位置。就算塞得进去，Armbian 部署脚本、40 针引脚复用、设备树 overlay（ttyS2、i2c3 400kHz、i2s3、MIPI CSI）全要重写。所以 microduck配件 里「能替」这两个字是有条件的：板型、针脚定义、设备树，三样对上才算替。
HAT 是另一回事。官方那块 RPI Robot HAT 不单卖，只随整机出，公开的是生产文件：4 层板、65.0×30.9 mm、BOM 47 行 123 颗（其中 9 颗不贴），自己打样要过 SMT，成本几百元起还有起订量。不想打样就用现成模块顶：imu_to_dxl 的 HAT 大概 120 元，单独的 imu_to_dxl 板大概 80 元，再加一块 URT-2 调试板 45 元，舵机总线和 IMU 这两块功能就都覆盖了。
电池按官方说的买成品 6V 可充电包，NP-F550 这类相机电池就够。别自制：2S 电芯加 BMS 加充电板，三个环节每一个都能单独出问题，出问题时你还分不清是电池、是舵机还是主控。取电这块官方只给了两片 power_support 打印件，没给触点模型，等于要自己解决——现成的路子是买电池仓扣板，17.8 元的电池仓、19 元的 Type-C 扣板，插上就能取电。
官方 HAT 的电源分配，社区按原理图重画：电池出来分两路，+BATT 直给两路舵机接口，中间不降压；另一路经 AP63205 加 6.8µH 电感降成 5V，再上 40 针给主控。
上面这张是官方那块 HAT 的电源分配，社区按原理图重画的，能看出两件事：电池出来的 +BATT 是直接给两路 JST EH 3P 舵机口的，中间没有降压；主控那 5V 走另一路，经一颗 AP63205 加 6.8µH 电感降下来。所以买电池看的是「瞬时电流给不给得出」，不是「标称容量多大」——十四颗舵机一起动，和待机根本不是一个量级。
存储卡官方写 16GB 以上。社区实测整套系统连模型带日志用掉 3.3GB，32GB 的 A1/A2 卡完全够，淘宝上 64GB 的一张 60 元。杂牌低价卡别碰，系统盘出问题时的症状会伪装成别的故障，查起来要命。
线材和螺丝属于「随时能补」那一档。Dynamixel 三芯线按颗数配，宁多不少；螺丝直接买套装，600 颗一盒 26.8 元。这里有个具体的坑：不少套装标题写「含 M2」，实际最小只到 M3，下单前把 SKU 看清楚——这个项目 M2 是绝对主力，M3 基本用不上。热熔螺母建议备 60 个，400 颗一盒 22 元，比直接往打印件上攻丝牢得多；压头另买，13 元一套，普通烙铁头压不正。
打印件：36 种 STL 还是 52 个对象
打印件这块先把数字理清，不然很容易被绕进去。官方仓库那 43 个 STL 是仿真网格，没配合公差、没螺纹孔，不能直接当工程件打（这件事另一篇专门讲过，这里不展开）。真正能打的是社区整理的两套。
一套是 ncnynl 资源索引里收的 Open Duck Mini v2 打印包：36 种 STL、51 个零件，PLA 49 件、TPU 2 件，9.51MB。另一套是 fanhao375 反推的 Bambu Studio 排盘工程：5 盘、52 个对象，P2S、0.4 喷嘴、PLA Basic、0.2mm 层高，10 月 20 日的 v2.2 版。两个数对不上，因为一个数 STL 文件、一个数盘上的对象，别拿一个去核另一个。
排盘工程的第二盘，整盘只排了三件小件：两块带圆角的长方形薄片，一个带圆柱凸台的小件。这类小件和结构件分开排，材料和参数才好单独改。
材料上有个必须单独处理的地方：柔性件。fanhao375 那份工程默认是 PLA Basic，但软下巴、软嘴顶部、轮胎这几样按物料表要用 TPU；kissqy 那套的第 5 盘也是单独标了 TPU，里面是左右脚底和滑轮。脚底这类件的作用就是抓地和缓冲，用 PLA 打出来是硬块，等于白打。切片前把这些件的材料逐个改掉，别一路默认到底。
还有一条跟舵机直接相关：那份排好的 3MF 是飞特舵机版，XL330 版没有整套排盘。你买的是 XL330，就得从 SolidWorks 源文件按零件导出 STL 再自己切片。买件的时候把这一层算进工期，别以为下了单就等着打。
采购顺序：先锁舵机，再定主控，最后补耗材
顺序不是习惯问题，是被件的依赖关系定死的。
第一步买舵机。型号决定舵盘，舵盘决定哪一套配合件能用，配合件又决定你打的是哪一版打印件。这一步定错了，后面全部要退回去重来。而且舵机是最容易断货、最容易涨价的一项，先锁。
第二步定主控和 HAT（或者 imu_to_dxl 板）。这一步决定接线怎么走、固件刷哪个、设备树配哪套。这两样也是涨得最凶的——一板难求那阵，1G 的板子被炒到官方价的五倍。先把有货的买到手，再谈别的。
第三步才是耗材：螺丝、线、TF 卡、轴承、热熔螺母。这些东西什么时候买都不影响进度，缺了随时补，一次买齐反而容易买错规格。
到货以后第一件事不是装，是验。舵机接上调试板，先看它在总线上应不应答、出厂参数是什么。XL330 出厂的 return delay time 是 250，换算下来每个设备 500 微秒，十六个设备就是 8 毫秒——20 毫秒的控制周期里占了 40%，官方的做法是把这个寄存器直接写成 0。这一项不验，你会以为是自己代码慢。
最后说句实在话：这套东西在国内凑齐不难，难的是每一项都判断对。舵机认准型号和后缀，主控认准板型和针脚，打印件认准哪一套、什么材料，耗材按规格买别贪套装。判断对了，剩下就是等快递。
