先把结论摆前面
官方那只 25 厘米的小鸭子 399 美元起，预购 8 月 27 日开的，首发名单里没有中国大陆。想上手的人于是分了三拨：一拨等转运，一拨换舵机自己复刻，一拨干脆去打印 Open Duck Mini。我这几天把三个仓库的 README、采购清单、装配文档全翻了一遍，进度比想象中快，坑也比想象中多。
最反常识的一条是：国内那条换舵机的低成本路线，已经不是纸面方案了。2026 年 10 月 24 日，作者放了两段实机录像，前滚翻之后自己站起来（约 8 秒）、在桌面上行走（约 6 秒）。到 10 月 25 日，仓库首页写的是：飞特版整机、首次使用流程、整机运动，都已经在实机验证。
（官方实拍，球场上玩球的三只鸭子。25 厘米高、780 克，这就是它真实的尺寸感）
官方那只：399 美元，首发不含中国大陆
官方产品页和商店页给的参数是：25 厘米高、780 克、15 个电机、正面广角摄像头、8×8 ToF、两颗 IMU，可动的喙能抓东西，RK3566 加 AI 加速器、1GB 内存 32GB 存储，NP-F550 电池大概一小时续航，随机配手柄。预购价 399 美元，税前不含运费，欧洲商店标 340 欧元。
发货范围写得很明确：首发美国、加拿大、欧盟、英国、挪威、瑞士、日本、韩国，其他国家后续开放。中国大陆不在首批里。想玩又不想等，才有了后面这三条路。
还有一句最容易被宣传带偏的地方：官方说的 open source，指的是软件和 SDK，不是整机图纸。MicroDuck 资料站（microduckrobot.org）核对官方 Press Kit 时专门点过这一条，别把开源读成整机开源可自制。这句话很关键，它解释了为什么国内复刻必须自己重新出结构件。
（官方商店页的四色实拍。四种配色内部是同一台机器，只是壳子不同）
路线 A：换舵机的复刻，已经走起来了
fanhao375/microduck-replica 是目前资料最全的一条。思路很朴素：原厂用 ROBOTIS 的 XL330-M288-T，贵；换成国产飞特的 HD-1910，便宜一大截，结构件按新舵机重新出图。
换了什么，怎么换的
按仓库首页：主控是 Radxa Zero 3W，配 Pollen 官方开源的 RPI Robot HAT，舵机 15 颗 HD-1910，另外自己画了三块小板，分别是总线 IMU 板、舵机总线分线板、电池端子板。打印件和 CAD 单独放在 microduck-replica-cad 仓库，飞特版和 XL330 版各一套，机械部分由机械行者Robo 维护，B 站有 8 集从零安装视频，截至 10 月 12 日出了 6 集。
软件这边做了两件实事。一是可刷的系统镜像，最新是 20261023c；二是 Microduck Studio 网页中控，手机或电脑浏览器连上去就能配 Wi-Fi、标定舵机与 IMU、用手柄遥控、管理模型、导出诊断日志。首次使用流程也写成了直线：刷镜像、热点配网、舵机与 IMU 标定、手柄配对与急停测试、站起、行走。
（9 月 18 日第一次上电的实拍。画面里只有头和躯干，胸前那颗就是飞特 HD-1910，背景显示器上跑的是 MuJoCo 仿真）
进度到哪了，边界在哪
10 月 24 日那两段录像我看了，前滚翻接起身是完整的，桌面行走也是真的在走，不是原地踏步。训练侧另有一个 Training Studio，能在浏览器里建实验、看曲线、评估检查点、导出 ONNX；仓库自己也写明，真 GPU 短跑、评估视频、模型导出这条链路验证过了，长训练和自己训出来的策略还没做实物验证。
（Studio 界面演示。注意这里显示的是模拟设备读数，不是实机数据，作者自己也标了）
该泼的冷水也得泼。资料站 10 月 26 日的复核写了三件事。一是那两段新视频没列完整的镜像、runtime、策略、IMU 版本组合，也没有重复试验次数，所以不能据此宣布所有 23c 新卡、全部总线 IMU 都通过，更不能说长期稳定。二是 23c 镜像接的是 Feetech/DXL2 总线的 IMU 识别，换协议、换模块、换安装方式都得重新标定，软件回归和镜像检查替代不了真板验收。三是它此前把复刻仓定性为研究项目，那个判断基于 9 月 8 日的 a1f4979 版本，10 月的仓库已经推进到整机运动验证，这条结论该更新了。
钱这件事，说清楚比说好听重要
仓库里有一份 2026-10-23 的飞特版采购清单，33 项打印件、23 项外购件，带采购链接。打印件整套记录价 139 元；外购件里 15 颗 HD-1910 舵机 95 元一颗、合计 1425 元，Radxa Zero 3W 309 元，树莓派机器人 HAT 120 元，imu_to_dxl 板 80 元，URT2 调试板 45 元，64GB TF 卡 60 元。
但我不打算给你一个整机多少钱的准数。原因有两个。清单本身有错：NP-F550 电池那行数量写 1、单价 17，总价却记 47，合计公式也没把 16 元的防滑垫算进去。另外舵机名写的是 HD1901M，跟项目主线的 HD-1910 不一致，下单前得核实际 SKU。资料站复核的意见是不能仅修正算式就宣布得到可信的完整整机价，我同意这个判断。
顺手纠一个流传的说法：有版本讲这条路成本已经超过 8000 元。按现在这份飞特清单的单价看，整机材料成本到不了那个量级。8000 元更像原厂 XL330 舵机口径下的数字，14 颗原厂舵机的差价，正是这条路省下来的地方。当然打印耗材、工具、运费、打废的件都不在里面，自己没打印机还得另算一笔。
路线 B：原厂 XL330 路线，最照抄官方的一条
AI-FanGe/Microduck-build-tutorial 走另一头：不省钱，省时间。全用原厂件，14 颗 Dynamixel XL330-M288-T，ROBOTIS 的 OpenRB-150 舵机控制板，树莓派 Zero 2 W 跑部署代码，成品 6V 可充电电池而不是两节 18650 自己组，BNO080、BNO085、BNO086 走 I2C 读姿态。
舵机编号排得很规矩：1 到 5 是右腿，右踝、右膝、髋俯仰、髋横滚、髋偏航；6 到 10 是左腿；11 到 14 是头颈，头俯仰、颈俯仰、头偏航、头横滚；嘴部舵机可选 15，当前行走策略不用它。总线上串成三条链，右腿 5→4→3→2→1，左腿 10→9→8→7→6，头颈 12→11→13→14。Dynamixel Wizard 里的推荐参数也写死了：协议 2.0、波特率 1Mbps、Return Delay Time 0、PWM Slope 255，Shutdown 要去掉输入电压错误触发项，不然电池电压一抖就误停。
它最大的价值是那张预构建镜像 microduck.img.xz。烧进去就是 Raspberry Pi OS Lite 64 位，主机名 microduck，默认用户 user，部署目录 ~/microduck，装好 venv，带 walk.onnx 行走模型，还有一个无头手柄服务，开机后手柄按 START 两秒就起控制循环。键盘也能控：v 开关行走，方向键前后左右，x 速度归零，i 看 IMU，q 退出。README 连镜像 SHA256、Wi-Fi 的 network-config 怎么写、手柄连上会关 Wi-Fi 提升蓝牙稳定性、机器人一启动就倒该查什么（左右腿 ID 装反、膝盖 offset、IMU 方向、walk.onnx 对不对得上硬件）都写了。
（仓库里训练环境用来核对 IMU 安装朝向与躯干视角的示意图。这条路的 IMU 方向由 IMU_MOUNT_QUAT 写死，装反了必须重标）
它的边界也清楚：仓库里没写清这套镜像在别人手上的成功率。实机效果取决于你有没有按 ID 表把 14 颗舵机一颗颗配好，ID 不对、offset 不对，第一次跑就会摔。训练仓 mjlab_microduck 基于 MuJoCo/MjLab，可以自己训 walk.onnx 再换进去，但那是另一条学习曲线。
路线 C：Open Duck Mini v2 打印包，先打件再谈走路
第三条路严格说不是复刻 Pollen，而是做另一台同源的小鸭子：Antoine Pirrone 的 Open Duck Mini v2。中文资料站在 9 月 9 日打包了一份完整打印包，36 种原始 STL、按原作者数量表共打 51 件，PLA 49 件、TPU 2 件，9.51MB，附两张原始接线图、逐件清单和中文装配指南，文件锁在 b23317a 这个 commit 上，Apache 2.0。
它的 BOM 跟前两条完全不同，这点必须先说清：14 颗 Feetech STS3215，要 7.4V、19kg·cm 那个版本，别按名字随便选；Pi Zero 2 W，Waveshare Bus Servo Adapter (A)，BNO055，4 个 SS-10 触地开关，2 节 18650 加 2S BMS，独立 UBEC 给 Pi 供 5V。舵机编号又是另一套：右腿 10 到 14，左腿 20 到 24，颈部 30，头部 31 到 33。
（资料站指南里的双腿装配示意，出自原作者 Apache 2.0 文档。这一套的件、编号、电压跟 MicroDuck 复刻完全不通用）
打印参数原作者只给了一条硬要求：标准 PLA 15% 填充，只有 foot_bottom_tpu 用 TPU 40%。层高、壁数、支撑这些原文没写，指南就没编，只说先试打一个脚部组合和一个承力连接件，核孔位、螺母座、舵机安装面，再批量打。校准也有具体脚本：find_soft_offsets.py 把测出来的偏移写进 duck_config.json，start_paused 先设 true，别抄别人的 offsets，手柄 A 只是暂停策略循环，不等于断电。
这条路的坦白程度值得单独夸一句：资料站自己写明本站尚未进行实物打印、配合与行走测试，所有校验只能证明下载内容和那个 commit 一致，替代不了切片检查、尺寸试装和实机验证。作者本人有实机演示，但装配文档里还留着 TODO，驱动板固定照片、摄像头、触角、眼灯、投影灯、扬声器这些表情组件的完整装配说明都还没有。
三条路怎么选：钱、时间、动手能力
按钱排：想压成本走路线 A，飞特舵机加自绘小板是眼下最便宜的整机方案；路线 B 的钱花在原厂件上，买的是省下来的踩坑时间；路线 C 的钱分散在打印机、耗材和一堆小件上，单件看着都便宜，凑齐一套并不省。
按时间排：路线 B 最快，烧镜像就能跑，前提是你愿意把 14 颗舵机的 ID 一颗颗配好；路线 A 次之，镜像和网页中控都现成，但打印件、三块小板、线束得自己搞；路线 C 最慢，51 件打出来、装配、逐关节标定，是按周算的。
按动手能力排：会焊接、能打板、排错能摸到信号层，路线 A 的坑你填得动；只想装完就跑，选路线 B；有打印机、愿意按图一步步来、不急着这周看它走路，选路线 C。
最后一条硬提醒：三条路的件、编号、电压、策略一样都不能混。资料站写得很直白，结构件、电机、编号、电压和策略不能混用，也别把 EH2.5 和 AMP2.0 的线束当成可以直接互换。
最后几句实话
复刻这事，网上最容易失真的就是进度这两个字。一个仓库写着已实机验证，可能是一次成功、没有重复试验；一个资料站写着研究项目，可能基于一个月前的旧 commit。这篇里凡是写已验证的地方，都能在仓库首页或资料站复核记录里找到对应日期和范围；凡是我不确定的，比如整机总价、别人手上的成功率，我都写了没写清，或者干脆不给数。
399 美元那只鸭子，现在下单也进不来中国大陆。但它真正值钱的东西，RL 训练流程、sim2real、ONNX 策略怎么落到实机，三个仓库里已经摊开了。剩下的是你的打印机、你的舵机，和愿意花的周末。
