树莓派怎么控制舵机？GPIO接线和两行Python驱动SG90云台

树莓派跟Arduino不一样，跑的是Linux系统，有Python，所以控制舵机的方式也更灵活——既可以用GPIOzero这样的库，也可以上RPi.GPIO。做一个舵机云台做摄像头跟随、做简单机械臂，都是从这一步开始的。这篇文章把接线和代码讲透。

SG90舵机三根线，别接错

SG90这类微型舵机引出三根线：电源（红）、地（黑/棕）、信号（橙/黄/白）。给舵机供电要接树莓派的5V引脚，信号接一个GPIO（比如GPIO18，对应物理12脚），地接GND。舵机转动一瞬间电流不小，SG90堵转能到几百毫安，树莓派的5V是够带一两个的；带多个或使劲受力，就单独用外接5V电源给舵机供电，但地和树莓派要共。讲究一点会在电源两端并联一个1000uF左右的电解电容，用来吸收堵转时的电压尖峰，避免把树莓派搞重启。

舵机的信号本质是PWM，周期20毫秒，脉宽1毫秒约对应0度、1.5毫秒约90度、2毫秒约180度。核心就是把角度换算成脉宽。

两行Python，让舵机动起来

新款树莓派系统里GPIOzero最省事，直接这样写：

from gpiozero import Servo svo = Servo(18) svo.min(); svo.max()

svo.min()转到一端、svo.max()转到另一端，svo.value可以传-1到1之间的浮点数精确定位，0大概就是中点。跑之前用pip装好gpiozero：sudo pip3 install gpiozero。看不惯简单库、想自定义脉宽范围的，可以用RPi.GPIO里基于PWM的写法，自己算占空比，自由度更高但代码多一点。

三个高频坑

一是权限，直接访问GPIO会报权限不足，运行要加sudo，或者把用户加到gpio组。二是抖动，软件PWM在树莓派上有时会不稳、让舵机轻微抖，可以先试试把供电单独外接再排干扰。三是供电不足，插着一堆USB设备又带舵机，5V被拉垮舵机就会抽搐甚至不动，测的时候拔掉多余负载。跑完最好显式调用释放引脚，避免下次运行报GPIO已占用。

搞懂这三根线和那个20毫秒的PWM，树莓派的舵机就通了。下一步接个摄像头做成追踪云台，就是个特别能拿得出手的桌面项目。