树莓派Pico用MicroPython控制舵机怎么写？PWM频率和占空比避坑

树莓派Pico配MicroPython，是新手学机器人控制的很顺手的组合——不用碰复杂的编译环境，开了Thonny写完就能跑。我第一次用Pico控制SG90舵机时，卡在最基础却最容易被忽略的一件事上：PWM那两个参数到底怎么设。这篇文章把舵机控制的写法和你该注意的坑一次讲清楚。

先设频率：舵机认50Hz

普通舵机靠PWM的脉宽来定角度，而它的基准频率基本都是50Hz，也就是周期20毫秒。所以第一行关键代码是把Pico那个引脚初始化成PWM，然后freq(50)。很多人直接把GPIO当高低电平写digitalWrite，舵机要么不动要么乱转，就是因为频率没对上。

MicroPython里写起来是这样：先machine.PWM(machine.Pin(15))建一个PWM对象，再servo.freq(50)把频率订死到50Hz。从此这个引脚的占空比就决定舵机转到哪个角度了。

占空比要换算，别直接写0到255

接下来就是最容易懵的点：MicroPython的PWM用duty_u16()来设占空比，范围是0到65535，不是Arduino里常见的0到255。要把角度换算成这个数，得先知道一个标准：0.5毫秒脉宽对应0度，1.5毫秒对应90度，2.5毫秒对应180度。

换算公式不复杂：占空值 = 脉宽(毫秒) / 周期20毫秒 × 65535。算一下就知道0度约是1638，180度约是8192。所以写个映射函数，把“我想转多少度”翻译成duty_u16该填的数字，舵机就能指到任意角度了。

供电别靠Pico的3.3V

这是个很实际的坑：SG90这种舵机启动瞬间电流能到几百毫安，靠Pico板上那个3.3V或VBUS的5V去喂，很容易把板子拖复位、甚至让USB口保护。稳妥做法是舵机的红线、棕线单独接一个外部5V电源（比如电池盒），信号线才由Pico的GPIO出，并且Pico和外部电源共地。

如果只是做轻载的小演示，接VBUS勉强能用，但一旦加了负载或同时拖多个舵机，就一定要外接电源了。这个是不少新手在“舵机把板子带崩”之后才悟到的。

多用几个顺手的映射函数

把角度换算封装成一个servo_write(pin, angle)函数，后面写机械臂、云台都会很省心。函数里做两步：先把角度map到脉冲宽度0.5到2.5毫秒，再把脉宽map到占空比0到65535，最后duty_u16写进去。这样一个函数，凡是标准50Hz舵机都能复用。

Pico加MicroPython做舵机控制的优点是试错成本低、写法直观，你把频率、占空比换算、外部供电这三件事想明白，从单舵机到多舵机机械臂，基本就是套同一个函数的量。