ADXL345加速度计Arduino怎么读倾角和震动？三轴加速度计避坑

想给机器人做姿态检测、给设备做震动报警、给手机做一个能判断朝向的小装置，ADXL345是一颗很小巧的三轴加速度计。它能同时读出X、Y、Z三个方向的重力加速度分解，常用来测倾角和运动冲击。走I2C或SPI，脚不多，但倾角怎么从加速度算出来、量程怎么选，有几个点新手容易卡。这篇写清楚。

I2C接法，四根脚就够

ADXL345模块用I2C接Arduino最方便：VCC接3.3V或5V（模块板载稳压了一般都行，Adafruit这类板子做了电平转换，5V单片机也能接）、GND接地、SDA接A4、SCL接A5。它的默认I2C地址是0x53。

有一点要知道：芯片是3.3V的，但很多带板载稳压的模块可以给3V或5V的MCU用。如果模块是裸芯片没做电平转换，就用3.3V或加逻辑电平转换。另外模块上有个CS脚，接高电平（VCC）工作在I2C模式，接低才是SPI，别接反了。

读三轴，算倾角

用Adafruit的ADXL345库（或通用的传感器库），初始化后每次读event.acceleration.x/y/z，就是三个方向的重力加速度分量，单位通常是m/s²。静止时合向量会约等于9.8左右，也就是1g。

倾角就是靠这个算的：比如要算俯仰角（Pitch），常用角度 = atan2(y轴加速度 , z轴加速度)，然后乘以180/π转成度数；横滚角（Roll）用atan2(x轴 , z轴)。静止的物体上这样算倾角比较准，动态运动时三个轴都叠加了运动加速度，直接套公式会有偏差。

三个高频坑，提前绕开

第一是量程和分辨率。ADXL345有±2g、±4g、±8g、±16g几档量程，默认是±2g（分辨率最高）。测震动冲击或者放在运动剧烈的东西上，要用更高量程，否则数据会饱和削顶。setRange一步就能改。

第二是动态 vs 静态。静止测倾角很准，运动起来就别指望高精度姿势了，那是陀螺仪加滤波算法的活。想兼顾，可以ADXL345加陀螺仪做姿态融合，或直接上MPU6050。

第三是电源和接线。模块别和电机共用脏电源，否则读数乱跳；CS脚如果不接会浮空导致模式不确定，I2C模式务必把它接VCC拉高。把量程、CS拉高和静止倾角算法捋对，ADXL345就是一个能测倾角、能当震动开关的小家伙，做云台姿态、摔倒检测都顺手。