ESP32C6小智AI情绪小车制作教程

一、项目背景

给小车"大脑"接上小智手机版App（连虾哥MCP服务器），主控用ESP32-C6-DevKitM-1，一辆L298N驱动的四轮小车就会"看脸色行事"。你说"我今天有些情绪低落"——小车先左右摇摆再缓慢靠近安慰你；说"我好高兴啊"——小车前后快速窜动。

二、项目架构

你说话→小智App语音识别+大模型→情绪理解→wss://api.xiaozhi.me/mcp/调用小车工具→ESP32-C6 WiFi接收→L298N双H桥PWM调速→四轮电机差速转向。C6只负责"听懂工具调用、开电机"，代码量小功耗低。

三、材料清单

ESP32-C6-DevKitM-1（板载RGB+WiFi 2.4G）、L298N双H桥、直流减速电机×4（左两轮并联+右两轮并联）、7.4V 2S锂电池、3mm亚克力激光切割车身、手机放车顶槽安装小智App。

四、接线

务必共地。GPIO2→IN1左轮方向1、GPIO3→IN2左轮方向2、GPIO4→ENA左轮PWM、GPIO5→IN3右轮方向1、GPIO6→IN4右轮方向2、GPIO7→ENB右轮PWM。四轮两两并联接A/B通道，差速转向。

五、MCP工具注册

car_control（前进/后退/左转/右转/停车）、car_emotion（按情绪播放动作序列）、car_set_speed（独立调速0~255）、car_status（查询状态）。car_emotion描述里写明每种情绪语义和动作，AI主动在合适时机调用。

六、情绪动作设计

happy前后快速移动255快、sad左右摇摆后缓慢靠近120慢、angry快速冲撞255快、tired缓慢爬行一步一歇100很慢、love缓慢靠近左右轻摇120慢、curious左右张望160、surprised向后退跳190、nervous原地踱步150。

七、技术要点

让AI主动看情绪：MCP工具描述即提示词。情绪动作非阻塞：ScriptStep数组逐段推进不卡WebSocket。四轮并联电流大：电池2A以上L298N加散热片。串口USB CDC On Boot=Enabled。