Arduino智能小车：红外循线+超声避障入门

智能小车的基础硬件清单

入门级Arduino智能小车，核心部件就几样：Arduino Uno主控板一块、L298N电机驱动模块一个、HC-SR04超声波传感器一个、TT减速电机组（带轮子）、红外循迹模块若干、底盘板和电池盒。总成本不超过100块，淘宝套件更方便，开箱即装。

红外循线的基本原理

红外循迹模块利用红外线的反射特性来检测黑线。模块发出一束红外光，如果照到白色地面会反射回来，照到黑色线条则被吸收。接收端根据反射强度输出高低电平，主控板据此判断小车相对黑线的位置。一般用2到3个红外模块并排安装，中间的对准黑线，两侧的监测偏移。

超声波避障的实现

HC-SR04超声波模块的工作原理很简单：发射40kHz超声波，遇到障碍物反射回来，主控计算发射和接收的时间差得出距离。公式是距离等于时间乘声速再除以2。在代码里设置一个阈值，比如15厘米，当检测距离小于阈值时触发转向逻辑。转向方案可以是原地转、大弧弯或倒车再转，看你的算法怎么设计。

把循线和避障结合起来，小车就能在黑线轨道上自动行驶，遇到障碍物自动绕行。代码逻辑不复杂，关键是调参和测试。建议先用串口监视器打印传感器数据，确认模块工作正常再写运动控制逻辑。