ESP32做Web蓝牙控制轮式机器人：手机浏览器直接操控不用装App

做了一个小项目——用ESP32搭一个轮式机器人，不需要装任何App，打开手机浏览器就能遥控。ESP32自带的WiFi和蓝牙双模能力做这个太合适了，整个控制方案比传统Arduino加蓝牙模块简洁很多。

ESP32四轮轮式机器人小车接线

为什么选ESP32而不是Arduino

Arduino Nano或UNO做遥控机器人需要额外加蓝牙模块（HC-05），而且只能走串口通信，手机必须装App。ESP32原生支持WiFi和BLE，开一个WiFi热点就能让手机连上，跑一个Web服务器在浏览器里做控制界面，零安装零依赖。

另一个好处是ESP32的PWM通道比Arduino多，直接驱动多颗舵机不需要额外扩展板。做四足、六足这种多关节机器人时优势明显。

底盘用常见的双驱四轮结构（或三轮结构更灵活），两颗TT电机用L298N驱动板控制。ESP32的GPIO接L298N的IN1-IN4引脚做方向控制，ENA和ENB接PWM做调速。供电用3S锂电池（11.1V），L298N降压到电机电压，ESP32通过板载稳压器从电池取电。

如果想加更多功能，可以挂超声波传感器做避障、MPU6050做姿态检测、摄像头做图传。ESP32-CAM模块自带摄像头，一块板子解决主控加图像采集。

ESP32跑一个轻量Web服务器，HTML页面里放方向键按钮和速度滑块。按按钮时JavaScript发HTTP请求到ESP32，ESP32解析指令后控制电机。不需要任何前端框架，一个index.html文件搞定。

关键点：ESP32创建自己的WiFi热点（softAP模式），手机连上后直接访问ESP32的IP地址就能打开控制页面。不需要路由器，不需要互联网，户外也能玩。

ESP32的LEDC定时器做PWM输出，8位分辨率（0-255），默认频率1000Hz。Web界面上的速度滑块映射到0-255的PWM值，实时控制电机转速。如果想做更细腻的速度控制可以提到12位（0-4095）。

注意L298N的ENA和ENB需要拔掉跳线帽才能接受外部PWM信号，很多新手在这步卡住。

如果加了超声波传感器做巡线或避障，别用简单的阈值判断（障碍<15cm就停），加一个P控制器（比例控制器）效果更好。偏差乘以Kp系数得到修正量，修正量叠加到左右轮速度差上。机器人会平滑地避开障碍而不是急停急转。

Kp值需要调，太大震荡、太小反应迟钝。从Kp=30开始试，逐步调到你觉得合适的灵敏度。

加ESP-NOW协议可以实现多机协同——一台做主机发指令，多台从机同时响应。加摄像头做实时图传可以在Web页面上看第一视角。加GPS模块做室外循迹也很有乐趣。ESP32生态里现成的库很多，大部分功能几行代码就能接入。