ESP32双核实操：用FreeRTOS把任务分配到两个核

ESP32 芯片里塞的是两颗 Xtensa 32 位 LX6 处理器，也就是 core 0 和 core 1。但很多人用 Arduino IDE 写了很久 ESP32，都不知道自己的代码默认只跑在 core 1 上，另一颗核基本闲着。这篇把 xTaskCreatePinnedToCore 的用法理一遍，让两颗核真正同时干活。

先把结论放在前面：Arduino 代码默认跑在 core 1，想用上 core 0，就得用 FreeRTOS 建任务，把某段代码作为任务钉到指定的核上。另外提醒一句，单核上 FreeRTOS 本来就能多任务轮转，不建任务也能多线程-ish，双核的价值在于两段代码真并行。平时不折腾双核也没关系，用 Arduino IDE 上传代码后它自己就跑起来了，不用操心哪颗核在执行。

先确认你的板子是不是双核

不是所有 ESP32 系列芯片都有两颗核。基于 ESP32-S2、ESP32-C3、ESP32-C6、ESP32-H2 的板子是单核的，比如 ESP32-S2-Saola-1、Seeed Studio XIAO ESP32-C3、ESP32-C6-DevKitC-1 这类常见型号，动手前先查一下自己手上板子用的哪颗芯片。

想知道当前代码跑在哪个核，有一个现成的函数：xPortGetCoreID()。把下面这段烧进去，串口监视器设 115200 波特率，你会看到 setup() 和 loop() 都自报家门。

/*********
  Rui Santos
  Complete project details at https://randomnerdtutorials.com  
*********/

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.print("setup() running on core ");
  Serial.println(xPortGetCoreID());
}

void loop() {
  Serial.print("loop() running on core ");
  Serial.println(xPortGetCoreID());
}

实测输出就是两个 core 1，连 loop() 也在 core 1 上转。这印证了默认行为：不特意指定，你写的所有 Arduino 代码都交给 core 1。

建任务：xTaskCreatePinnedToCore 的七个参数

Arduino IDE 给 ESP32 配好了 FreeRTOS，这是个实时操作系统，能让我们把几段代码拆成独立并行跑的任务。任务可以是闪一个 LED、发一次网络请求、读一组传感器数据，任何独立的事情都行。想把它一次吃透，可以先看 FreeRTOS 的任务入门篇，再回来看这篇的钉核操作，顺序反了容易懵。

建任务分三步。第一步，声明一个任务句柄：

TaskHandle_t Task1;

第二步，在 setup() 里用 xTaskCreatePinnedToCore 创建任务并指定核。它的最后一个参数就是要钉的核，优先级也在参数里一起给：

xTaskCreatePinnedToCore(
      Task1code, /* Function to implement the task */
      "Task1", /* Name of the task */
      10000,  /* Stack size in words */
      NULL,  /* Task input parameter */
      0,  /* Priority of the task */
      &Task1,  /* Task handle. */
      0); /* Core where the task should run */

七个参数逐个拆开看，对着表读一遍基本就明白了：

优先级从 0 开始起算，数值越大越先被处理器照顾。第三步，把任务函数写出来，里面放一个 for(;;) 无限循环，它就像第二个 loop()。底下这段是教程里的示意写法，原样贴出来看结构就够：

Void Task1code( void * parameter) {
  for(;;) {
    Code for task 1 - infinite loop
    (...)
  }
}

如果运行到某个阶段想把这个任务撤掉，用 vTaskDelete()，参数就是任务句柄：

vTaskDelete(Task1);

完整实例：两个核各闪一个 LED

来做一个能看见效果的最小实验。需要的材料：一块双核的 ESP32 开发板（比如 ESP32 DOIT DEVKIT V1）、两个 5mm LED、两个 330 欧电阻、一块面包板和几根杜邦线。

两个 LED 分别接 GPIO 2 和 GPIO 4，如上图。接下来建两个任务：Task1 钉到 core 0，每 1000 毫秒翻转一次 LED；Task2 钉到 core 1，每 700 毫秒翻转一次。完整代码如下：

/*********
  Rui Santos
  Complete project details at https://randomnerdtutorials.com  
*********/

TaskHandle_t Task1;
TaskHandle_t Task2;

// LED pins
const int led1 = 2;
const int led2 = 4;

void setup() {
  Serial.begin(115200); 
  pinMode(led1, OUTPUT);
  pinMode(led2, OUTPUT);

  //create a task that will be executed in the Task1code() function, with priority 1 and executed on core 0
  xTaskCreatePinnedToCore(
                    Task1code,   /* Task function. */
                    "Task1",     /* name of task. */
                    10000,       /* Stack size of task */
                    NULL,        /* parameter of the task */
                    1,           /* priority of the task */
                    &Task1,      /* Task handle to keep track of created task */
                    0);          /* pin task to core 0 */                  
  delay(500); 

  //create a task that will be executed in the Task2code() function, with priority 1 and executed on core 1
  xTaskCreatePinnedToCore(
                    Task2code,   /* Task function. */
                    "Task2",     /* name of task. */
                    10000,       /* Stack size of task */
                    NULL,        /* parameter of the task */
                    1,           /* priority of the task */
                    &Task2,      /* Task handle to keep track of created task */
                    1);          /* pin task to core 1 */
    delay(500); 
}

//Task1code: blinks an LED every 1000 ms
void Task1code( void * pvParameters ){
  Serial.print("Task1 running on core ");
  Serial.println(xPortGetCoreID());

  for(;;){
    digitalWrite(led1, HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(led1, LOW);
    delay(1000);
  } 
}

//Task2code: blinks an LED every 700 ms
void Task2code( void * pvParameters ){
  Serial.print("Task2 running on core ");
  Serial.println(xPortGetCoreID());

  for(;;){
    digitalWrite(led2, HIGH);
    delay(700);
    digitalWrite(led2, LOW);
    delay(700);
  }
}

void loop() {
  
}

有一个细节值得点出来：loop() 本身默认跑在 core 1，所以其实可以不建 Task2，把它的代码直接塞进 loop() 里，效果一样。这份教程为了演示双核才特意建了两个任务。但真到了任务多、逻辑散的项目里，把代码按任务组织反而更清爽，看个人取舍。

接线本身没有玄机：LED 长脚那端经 330 欧电阻接到 GPIO，短脚接 GND，两路一模一样。烧录前确认 Arduino IDE 里选的板子型号和 COM 口没选错，这是新手最常翻车的一步。

代码是怎么跑起来的

开头声明两个句柄 Task1 和 Task2，再把 GPIO 2 和 GPIO 4 分给两个 LED，初始化串口和 pinMode 之后，setup() 里两次调用 xTaskCreatePinnedToCore，唯一的关键差别就是最后一个参数：一次给 0，一次给 1。两个任务的优先级都给了 1，栈大小都是 10000 words。

任务函数里先打印一句 xPortGetCoreID() 的结果自报家门，方便调试确认任务真的落在了预期的核上，然后进 for(;;) 无限循环各干各的。

烧录时选对板子和 COM 口，打开 115200 波特率的串口监视器，应该看到这样的输出：

与此同时，面包板上一颗 LED 每秒闪一次，另一颗每 700 毫秒闪一次，节奏完全独立：

两颗 LED 节奏互不干扰，说明两个任务确实在两颗核上并行跑着，不是单核上排队轮转的假并行。

什么场合值得把任务钉到核上

闪 LED 这种量级的活，其实感受不出单核轮转和双核并行的差别。真正值得拆核的场景是两段代码都很重的时候：比如一颗核专门阻塞式地读传感器，另一颗核维持网络服务、对外发布数据，谁也别拖累谁。

顺着这个思路，可以把 FreeRTOS 的其他机制也补上：任务之间传数据用队列（queue），协调资源用信号量（semaphore），定时触发用软件定时器。这些都是围绕任务展开的配套工具，掌握了 xTaskCreatePinnedToCore 之后再看它们会顺很多。

动手建议从这篇的双 LED 实验起步，跑通之后把 Task1code 里的闪灯换成你自己的重活，比如传感器读数或者 WiFi 上报，感受一下两颗核各管一摊的清爽。代码不长，十分钟就能烧完看到结果。

最后把这篇的核心结论收拢一下：大多数 ESP32 型号是双核的；Arduino 代码默认跑 core 1；想用 core 0 就得建 FreeRTOS 任务；xTaskCreatePinnedToCore 负责把任务钉到指定的核，最后一个参数说了算。这套方法的价值在于让两个任务真正独立并行地跑起来，而不是在单核上排队。数字和参数我都对照原教程核对过，栈大小 10000 words、优先级 1、LED 的 GPIO 2 和 GPIO 4 这些值可以直接照抄。