电动轮椅底盘加ESP32和ROS2：给机器人做移动平台的改装思路

做移动机器人最省事的方式不是从零搭底盘，而是找一个现成的轮式平台改装。电动轮椅底盘就是个被低估的选择——承重能力强、续航久、驱动成熟，拿来当机器人的移动底座非常合适。分享一个改装方案，用ESP32做底层控制，ROS2做上层规划。

电动轮椅底盘改装机器人移动平台

为什么选电动轮椅底盘

淘宝上拆机电动轮椅底盘两三百块，带两个24V直流电机加驱动板，承重大几十公斤没问题。电池仓空间够放2-3块大容量锂电池，续航轻松超过10公里。底盘自带刹车和减震，比用TT电机搭的小车稳太多。

对于需要搭载机械臂、传感器或计算单元的机器人项目来说，这种底盘的负载余量远超普通DIY小车。

ESP32接收ROS2发来的速度指令（线速度加角速度），通过差速运动学换算成左右轮的目标转速，输出PWM给电机驱动板。同时读取编码器的脉冲信号算出实际转速，用PID控制器做闭环调速。

通信方案选micro-ROS——ESP32上跑一个micro-ROS Agent，通过WiFi或串口和上位机（树莓派或笔记本）通信，直接接入ROS2的话题和服务。不需要自己写通信协议，micro-ROS库把底层都封装好了。

底盘层用ESP32搞定，上层导航和决策交给树莓派4B或更強的x86小主机。跑Ubuntu加ROS2，装好Nav2导航栈，接上激光雷达（RPLiDAR或思岚）就能做SLAM建图和自主导航。

如果要做视觉相关任务（物体识别、跟随等），可以加深度相机（RealSense或奥比中光），用ROS2的image_transport传输图像数据。

两轮差速模型很简单：线速度v等于左右轮速度的平均值，角速度omega等于左右轮速度差除以轮距。反过来，给定目标v和omega，左轮转速等于(v - omega×L/2)/R，右轮转速等于(v + omega×L/2)/R。其中L是轮距，R是轮半径。

ESP32上的代码量不大，核心就是一个PID循环加一个运动学换算函数。micro-ROS负责和ROS2通信，每20ms更新一次速度指令。

第一个坑是电机驱动板兼容性。电动轮椅原装驱动板很多是专用协议，不好直接控制。建议换通用的L298N或者更大功率的IBT-2驱动板，控制接口标准。

第二个坑是供电隔离。ESP32和上位机要从电机电源隔离供电，不然电机启动时的电流冲击会复位ESP32。加一个DC-DC隔离模块或者单独给控制板供电。

第三个坑是编码器方向。装上底盘后编码器方向和代码里的默认方向可能相反，先在台架上确认好方向再装车，不然PID会发散。

搭载机械臂就是移动操作机器人，搭载摄像头就是巡逻机器人，搭载激光雷达就是自主导航平台。轮椅底盘的负载能力让你不用在传感器配置上斤斤计较。几百块的底盘能撑起几千块的机器人方案。