红外循迹传感器怎么摆位校准？黑线循迹小车三步调到位

循迹小车大概是DIY机器人里最经典的项目之一。核心就一块红外循迹传感器：它用红外光照射地面，白底反射强、黑线反射弱，靠反光差异判断轮子有没有压线，从而让小车沿着黑线走。原理不难，难在摆位和校准。这篇文章讲清楚。

先搞懂它是怎么“看”线的

循迹传感器上成对排着红外发射管和接收管。发射管持续出光，反射回接收管的光强度转成模拟电压，模块再用比较器跟一个阈值比，输出数字高或低电平。黑色胶带吸光、白色地面反光，所以走过黑线上方时输出会翻转——小车就知道自己离线了。看不到线、灵敏度太低，多半是环境光干扰或阈值没调好。

数字式模块每个探头输出一路高/低，接数字脚；模拟式模块输出的是连续电压，能反映居中程度，配ADC用。

摆位：几个探头、离地多高都有讲究

常见的是两路或三路循迹板。三路的话中间探头对准黑线中心，左右两个各偏一点，形成一个“品”字，走线时中间探头在线上就是直行，左探头压线就说明车偏右，往左修舵；右探头压线则往右修。探头离地高度一般3毫米到1厘米之间，太高反射变得模糊，太低又容易误触减速带。装的时候让探头略朝前下方，别垂直照，能减少前方障碍反光干扰。

面板上的蓝色电位器是灵敏度旋钮，用来调每个探头的触发阈值。这一步不调好，后面怎么写逻辑都白搭。

校准和调参：三步走

第一步贴测试线：用黑色胶带在地上粘一条直的和一条转弯的线，把车放上去。第二步调阈值：通电后用改锥慢慢调电位器，让探头的指示LED在白色地面灭、在黑线上亮，达到“过白不看、过黑就亮”的临界状态，两边探头分别调。

第三步调逻辑：先写最朴素的“探头左or右偏离就反向修正一轮速度”巡线，跑起来观察是抖还是冲。冲就是修正力度太小、转向角跟不上；原地抖是修正过猛、回摆振荡。再把修正力度和PWM速度匹配好，循迹基本就稳了。想跑得更顺，可以在普通逻辑基础上按偏差大小分级给转向量，也就是最简版的P控制。

不同场地还有个变量是线的颜色和材质。黑色胶带吸光最好，灰色或反光的线会让反射差异变小，得重新调阈值；粗糙地面和光滑地面反射也不一样，换场地最好再校准一次。要是做比赛，把阈值校准做成上电自检、用指示灯反馈，现场调试能省很多时间。

循迹车的精华就在传感器摆位和阈值校准这两件事上。把它们捋顺，后续加舵机云台、加PID都能顺理成章。