FC-03光电测速模块怎么测转速？Arduino脉冲计数喂给闭环

想让小车走直线走稳、跑闭环PID，第一步往往是先知道轮子转得多快。FC-03是个U型槽光电测速模块，原理很简单：轮轴上装一个带齿或带孔的编码盘，让它从U型槽中间穿过，齿挡住光线时输出电平翻转一次，数这些脉冲就能算出转速。这篇文章讲清接线和计数方法。

先看模块结构：对射光电加比较器

FC-03内置一个对射式光电开关和一个LM393电压比较器。光路没被挡时，光敏管导通，比较器输出一种状态；编码盘的齿转过来挡住光路，输出就翻成另一种状态。所以它输出的是数字方波，每过一个齿就是一个脉冲，接Arduino的数字脚直接就能读。

模块一般引出VCC、GND、DO三个脚，有的还带AO。DO是数字输出，接主控数字脚；AO在很多板上是悬空没用的。供电给3.3V到5V都行，COMS电平，和Arduino直接兼容。

接线和测速逻辑

把编码盘套在电机（或车轮）输出轴上，让盘片的齿能自由穿过U型槽，别蹭到侧壁，然后把模块的VCC、GND、DO分别接到Arduino的5V、GND和一个数字脚。这一步共地一定要做好，否则信号不稳。

测速的关键是数固定时间里的脉冲数再乘回来。一般做法是：在loop里用millis计时，每秒统计一次引脚上电平变化的次数，记下编码盘的齿数（比如一圈20个齿），转速r/min就等于每秒钟脉冲数除以齿数再乘以60。比如1秒数到20个脉冲、一圈20齿，那就是1转每秒，也就是60转每分钟。

还有个细节：编码盘是装在电机轴上还是车轮轴上，算出来的转速含义不一样。装在电机轴上看到的是电机自身转速，装在车轮上能拿到车轮实际线速度；想知道小车跑多远，再用轮径把转速转成线速、对时间积分。闭环PID要控制的是哪个位置，反馈源就放在那个位置，所以底盘比例不同要记得换算。

算转速和三个高频坑

想把读数做准，用中断比轮询靠谱。把DO接到支持中断的引脚（比如Arduino UNO的2号或3号脚），用attachInterrupt配上上升沿，每次进入就计数，这样高速转动也不丢脉冲。有的编码盘直接印在车轮辐条上，属于自己画的“齿”，齿距不均会让转速略有抖动，闭环时加个滤波就行。

常见坑：一是编码盘没垂直穿过槽中心，光路切不干净，会少数脉冲；二是供电和共地没做好，输出毛刺多；三是齿数要把“一整圈的齿”数清楚再填公式，填错转速直接差了一个倍率。闭环PID要的就是真实转速反馈，FC-03这类模块成本低、响应够快，是入门小车很合适的选择。