SG90微型舵机怎么接线？Arduino控制转角和正反动作硬件连接与驱动代码

想做能扭头、能摆臂、能开门的小机构，舵机是最直接的执行件，SG90则是入门的“国民舵机”——便宜、够轻、Power小，几乎所有机器人套件都带它。这篇把SG90三根线怎么接、怎么用Arduino精确控制角度讲清楚。

SG90三根线都是什么

SG90是三根线的微型伺服电机：棕色是GND接地，红色是电源接5V，橙黄色是信号线接Arduino的数字脚（比如D9）。它的控制原理是PWM——改变脉宽就能改变角度，标准是1ms脉冲对应0度、1.5ms对应90度（中位）、2ms对应180度，中间按比例。

图上是非常典型的一个接法：棕-地、红-5V、橙-D9，接一个舵机用Arduino板载5V供电就够了。但注意，轻载一两个舵机没事，舵机一多或带负载大，一个大电流涌起来，板载5V会扛不住，得外接电源。

控制SG90角度的代码

库用自带的Servo库，代码极简单：先servo.attach(9)把舵机绑到D9脚上，然后servo.write(0/90/180)写目标角度，它自己会转过去。要多快转就用循环慢慢递增角度加小延时，就能做出平滑摆动的效果。write就是对1ms到2ms脉宽做了封装，不用自己手算。

这张图的思路是把“角度对应脉宽”这个底层关系标出来，理解它你就懂了为什么write能直接写角度。SG90是塑料齿轮的廉价舵机，扭矩不大，做轻载角度控制完全够；重量重、受力大的关节建议换金属齿的SG90或MG996R级别的舵机，才顶得住反复受力。

三个常见坑

一是供电，多个舵机务必单独供5V且共地，别让Arduino板载顶着扛。二是别把信号线接成电源线，搞错顺序直接烧。三是转动范围，标准SG90约180度，别拿它当连续旋转电机用，要做连续旋转得买特定型号。接对三根线、写好write，一个能动的关节就有了。