小智AI语音打靶机器人制作教程

一、项目简介

说一句话就能指挥的自动打靶系统：小智AI（语音/文本）→MCP WebSocket→掌控板(ESP32)→二哈2视觉→水平舵机对准→电磁继电器扣扳机。目标出现时自动搜索锁定在屏幕中心连发3次。语音能指挥炮塔"转到90度""向左10度""射击"。

二、硬件清单

主控掌控板（ESP32-WROOM Arduino IDE编程）、二哈2 HUSKYLENS2（SEN0638 I2C）、180°舵机×1（倒立安装行程10~110°中位50°）、电磁继电器模块（P1/IO32控制）。接线：二哈2 I2C（SDA=IO23 SCL=IO22）；舵机信号P8/IO26；继电器P1/IO32。

三、视觉与坐标

二哈2屏幕是640×480，水平中心是320不是160。误差du=u-320，目标在左du小于0在右du大于0。

四、斜率自标定

舵机倒立装=角度增大对应转向相反（镜像）。不猜方向符号，首次检测时实测映射：朝中心方向探3°→等400ms滤波稳定→slope=Δu/Δdeg（px/°）。之后瞄准直接用位置伺服：目标角=舵机角-du/slope，每周期限幅1°。

五、锁定连发状态机

搜索扫描→检测到目标→斜率标定→位置伺服补瞄→du≤50进入锁定→稳定10帧→开火(N/3)。开火后解锁+重新标定每发重新瞄准。50小于du≤70滞回带保持锁定不累计不抖动。3发完成保持不追不射。du>100或丢失→重新锁定新会话可再3发。

六、MCP语音工具

search_shoot（开始/停止搜索打靶）、fire（继电器吸合250ms扣扳机）、servo_abs（转到指定绝对角度）、servo_rel（相对转动）、status（查询状态）。安全：软件限位10~110°；开火前确认目标居中且稳定。ID锁定单一目标防止追踪框在多目标间跳。