MPU6050 六轴模块怎么读姿态？Arduino I2C 接线 + 加速度陀螺仪数据

自平衡小车、无人机云台、姿态控制，很多项目都要先拿到“我现在歪了多少度”。MPU6050 这个六轴模块一个芯片里就集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪，通过 I2C 接口接上 Arduino 就能读出原始数据，是入门姿态监测最常见的型号。

“六轴”是什么

六轴=三轴加速度计（感知重力方向，可算倾角）+ 三轴陀螺仪（感知角速度变化，短时间很准）。加速度计动起来会受颠簸干扰，陀螺仪又会缓慢漂移，所以实用的做法是把两者融合，才能得到稳定且真实的角度。

I2C 接线很简单

GY-521 这种常见的 MPU6050 模块只要接四根线：VCC 接 5V（或 3.3V），GND 接 GND，SDA 接 Arduino 的 A4，SCL 接 A5。INT 脚可以留空或接 D2，做中断唤醒才用得上。

读原始数据

装好 Adafruit_MPU6050 库后，初始化加读取很直接：

#include 
#include 
Adafruit_MPU6050 mpu;
void setup(){
  Serial.begin(115200);
  if(!mpu.begin()){ Serial.println("找不到MPU6050"); while(1);}
  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
}
void loop(){
  sensors_event_t a,g,t;
  mpu.getEvent(&a,&g,&t);
  Serial.print("Accel X:"); Serial.print(a.acceleration.x);
  Serial.print("  Gyro Z:"); Serial.println(g.gyro.z);
  delay(100);
}

由数据到角度

只做姿态角时，可以在原始 accel 数据上用 atan2 算出绕 X/Y 轴的倾角；要同时抵消陀螺仪漂移，可读一下 Madgwick 或 DMP 库做互补/融合滤波。对新手来说，先用 DMP 库直接拿欧拉角是最省心的路子，适合接自平衡车前先验证模块好坏。

注意事项

一是模块要贴平、固定稳，装在振动大的位置会叠加干扰。二是默认量程 2g 时 ±2g 就饱和，做大动作前先 setAccelerometerRange 调大。三是上电后给一两秒稳定再读数，陀螺仪零偏有收敛过程。