先把账算明白。一只 MG996R 堵转电流 2.5 安，正常来回摆动峰值也有 1 安上下。你并联几只，就得按最坏情况去备电：两只同时堵转就是 5 安，四只就是 10 安。电源容量按 1.5 倍安全裕量选才稳，比如四只就配 6V、15A 的电源，别省这块垫底的钱。电线也别用细的，供电干线至少 16AWG，电压降一大，尾端的舵机就没劲还发热。
再说信号控制。Arduino 的 IO 口数量有限，十几只舵机没法都怼在引脚上，这时候用 PCA9685 这块 16 路 12 位 PWM 驱动板就对了。它通过 I2C 用两根线就能推 16 路舵机，还能级联到几十上百路。有一点必须记牢：PCA9685 只是把控制信号放大转发，它本身不替你出力气，每路输出也就 25 毫安的逻辑电流，真正驱动舵机的电流得从外面单独灌进来。
所以正确的接法是：PCA9685 的 VCC 接你的逻辑电源（跟主控电压一致），而舵机那一路，从驱动板右上角的 V+ 接线端子或者供电排针注入一份独立的 5 到 6V 大电流电源，这块电源才是舵机的口粮。V+ 是绕过芯片直接给舵机供电的引脚，别把它跟 VCC 搞混，接错方向很容易烧板子。同时在舵机供电端子两端并一颗 1000 微法的电解电容，能吸收舵机启动时的电流尖峰，稳得很。
整机的供电架构建议这样分：一路给主控和驱动板的逻辑电（用充电宝或 USB 都行），另一路独立的大电流 5-6V 电源专喂所有舵机，再把主控地、驱动板地、舵机电源地全部牢牢共地。地不共，PWM 信号没有参考基准，舵机就会乱抖，这是新手最容易漏的一环。
如果项目是电池供电不想背两块电源，也可以一块 2S 锂电池，一路经稳压模块（UBEC）转出逻辑电给主控，舵机那路直接吃电池的高电流输出，但要注意充满的 2S 电压高达 8.4V，超过 MG996R 的 7.2V 上限，得加个稳压或挑合适的电压点，千万别直接怼满电的电池。
多舵机项目通电前，先把电流这关过好：算好总电流、选够容量、供电线用粗的、驱动板灌独立电源、臵上大电容、地线全部共好。这五步做到，十几只 MG996R 就能安安稳稳地协同干活，不再动不动集体罢工。
地线全共这一条救了我的六足，之前信号乱得跟抽筋一样，一补共地全正常了。
那个1000微法大电容我加上之后，舵机启动的尖峰确实被吸住了，电压不再明显往下掉，很实用。
PCA9685只放大信号不替你出力这个点，我理解错了好几回。V+那个独立供电端子才是关键，逻辑电源和舵机电源分开，稳得很。
这个账我一开始真没算对，以为一只堵转2.5A问题不大，结果四只一起上电直接干懵了。电流得按最坏情况算、按1.5倍备，再分两路供电就稳太多了。