力敏电阻FSR入门：给机械臂加触觉感知

力敏电阻是什么

力敏电阻（FSR，Force Sensitive Resistor）是薄膜压力传感器，受压时电阻值下降。没受压时电阻接近兆欧级，加压后降到几百欧姆。FSR402和FSR408最常见，感应区直径分别0.2和1.5英寸，量程分别0到1kg和0到10kg。

怎么接入电路

FSR是纯电阻器件，接入电路简单。用分压电路：FSR串联一个10k欧固定电阻，中间节点接Arduino模拟输入。没受压时FSR电阻极大，分压接近0V；受压时电阻下降，分压升高。analogRead读取电压值就能感知压力大小。

给机械臂加触觉

在机械臂夹爪内侧贴一片FSR，夹取时FSR受压，主控根据模拟值判断力度。太小没夹住，太大可能压坏。设一个目标力度区间，用PID算法控制夹爪电机，就能实现"自适应抓取"。成本低安装简单，是桌面机械臂加触觉感知最实用的起步方案。