HC-SR04超声波Arduino测距避障接线教程

小车想不撞墙、机器人想感知前面有多远，超声波是入门成本最低的距离传感方案。HC-SR04靠发射和接收超声波，用声波往返的时间算出距离，便宜、皮实、教程多。这篇文章把接线和测距讲清楚。

HC-SR04是什么，认准四个引脚

HC-SR04原理简单：模块上的一个圆形换能器发出超声波，碰到物体反射回来，另一个圆形换能器接收，通过计算时间差乘音速再除以2，就得到距离，量程一般2厘米到4米，精度约3毫米。

模块引出四个引脚：Vcc（供电）、Trig（触发，用来“喊一声”）、Echo（回声，接收返回信号）、Gnd（地）。通信不需要CLOCK，是纯电平触发式，特别适合新手。

接线表：一触发一接收搞定

HC-SR04接到Arduino Uno，标准接法如下：Vcc接5V、Gnd接GND、Trig接一个数字口（图上接D12）、Echo接另一个数字口（图上接D11）。Trig和Echo是两根独立的控制/接收线，接到普通数字IO就行。

程序里用脉冲宽度法测距：把Trig脚拉高10微秒再拉低，模块就会发出一串超声波；随后Echo脚会输出一个高电平脉冲，这个脉冲的持续时间就是声波往返的时间，用pulseIn()读出来，再换算成厘米。

读不出来？分清物理限制和接线问题

新手容易遇到的“没反应”，先分两类：一类是硬件问题——Vcc是不是接了5V、Trig/Echo有没有插错；另一类是物理限制——HC-SR04对正对反射面才准，斜着或对准吸音材料（海绵、布料）会读不到或读数偏大，这是工作原理决定的，不是坏了。

还有一个高频坑：被测物太近（小于2厘米）会读数不稳，太远（超过4米）回波太弱就超量程，用在小车避障时一般取30厘米内触发刹车/绕行。

拿到距离值，就能写很多玩法：小车遇障停、机器人手臂防碰撞、水箱水位监测、超声波倒车雷达。HC-SR04是“让机器人感知距离”最简单的入门件，四根线一对，数值就来了。