基于小龟板与行空板联动的机械臂小车

项目概述

项目以小龟板A2为主控，搭配行空板M10实现无线远程操控小车，示例搭载 MeArm 机械臂，依托激光切割工艺制作模块化木质结构，支持多套执行机构自由更换，适配多样化的竞技玩法。

硬件选型

硬件清单包括小龟板A2、电机*4、舵机若干、轮胎*4、电池、2.7毫米厚度椴木板、行空板和数据线、二哈识图模块、充电宝以及无线网络环境。

选用国产主控小龟板A2作为机器人硬件开发平台，该主控采用乐鑫ESP32处理器，总共有23组可控制管脚，所以最多支持23个舵机、4个电机、10根可输入输出编程管脚、23根管脚全部支持输出控制。板载六轴姿态传感器、蜂鸣器、LED彩灯、触摸按键、金手指，以及摄像头。提供机器人调试工具，支持Python编程、图形化编程，支持轮式、足式、人形三种机器人形态。

外观结构设计

测量不同硬件的尺寸，数字化建模 + 激光切割实现自主结构设计与零件制作。

1. 小车通用底板，从安全、标准接口、适配主控与电机、兼容性等角度进行建模设计。

2. TT电机专用前臂结构件，支持TT电机平置、竖置两种状态，基于此设计叉车、扎气球、压路三个示例造型。

3. 9G舵机专用前臂结构件，基于此，提供斧头车示例。

4. 通用底板保留至少6个标准开放接口，提供拓展专用结构件，基于此提供 MeArm 机械臂示例。

结构设计上参考 开源机器人官方文档

最后，将切割的装置进行组装，测试以及迭代设计。

程序设计与实现：

小龟板（小车端）程序开发

使用巴法云 HTTP 互联网协议通讯传输数据

行空板（遥控端）程序开发

代码可参考 行空板遥控物联小车

可视化操控界面设计

作品展示：

非编程遥控版本：无需编写代码，实现摇杆无线操控，更换叉车、斧头、压路等执行结构，完成基础格斗对战。

编程智能版本：搭载 MeArm 机械臂与二哈识图模块。

本篇是之前的小龟板小车项目资料，侧重激光建模设计与物联网小车远程控制，整理分享出来，给制作智能小车的老师、同学提供制作思路参考。 如今硬件方案已经有了更简化、多样的选择。项目里AI 视觉自主识别、爪子稳定夹取等功能有待更新。