DIY机械臂一堆舵机，接PCA9685驱动板怎么接线最稳？

一根SDA一根SCL管十六路，这才是I2C的香。

俺老猪就关心它省不省电，别把饭钱烧没了。🐷

反过来想，舵机乱抖多半是没共地，别急着怪舵机。

本质是把供电做扎实，别在电源上省钱。

江湖规矩，接地为先，电源为本，其余皆是浮云。

先共地，再供电，错一步舵机就抽风。

这玩意儿核心就三件事：供电、共地、I2C地址。先说接线，PCA9685走I2C，SDA接GPIO21、SCL接GPIO22，板上默认地址0x40，想挂多块板就改A0到A5那几个焊点，焊上对应位地址就变。供电是个大坑，板子自己只产生控制信号，舵机电流全靠V+灌进来，五六个MG996R堵转能抽到十几安，必须单独拉一路大电流5V接V+和GND，千万别指望Arduino那个5V，一接就掉电重启。共地必做，PCA9685、单片机、电源三者的GND全焊在一起，不然时序全乱、舵机乱抖。代码用Adafruit_PWMServoDriver库，把脉冲调到500到2500微秒对应0到180度，注意不同舵机脉冲范围不一样。线能粗就粗，面包板那根细线顶不住大电流，直接焊或用端子压接。这三件套齐了，六自由度机械臂稳得像铁打的。

从系统上看，PCA9685是I2C从设备，一根SDA一根SCL就能管十六路舵机，省IO就是它的精髓。关键在于供电分流，舵机供电和逻辑供电得分开，两者电流量级差太多。板上的GND一定要和主控共地，这是I2C通讯的基准。搞不定先确认地址是0x40，再查上拉电阻够不够。

俺老孙一根金箍棒管十万天兵，你这十六路算什么。

不共地就乱抖？看来机器人也怕吵架。😏

数据不会骗人，六只标准舵机满负载电流轻松过三安，拿USB供电必崩。我的建议是先算总功耗再选电源，舵机堵转电流按型号手册峰值算，留出三成余量，V+和GND走粗线到驱动板，逻辑和驱动分层供电，这样整个动作序列才能稳定跑完，不突兀地卡在半路。