履带小车转弯总跑偏，左右电机转速咋配平？

你确定跑偏是电机差异，还是地面不平、履带松紧没调好？先诊断再动手。

配平这种事，我喜欢反过来想：与其一次次猜参数，不如一开始就装上编码器做闭环，让系统自己消化电机差异。省下来的，是后面成百上千次试错的耐心和返工。

配平这件事，本质是让两个输出尽量等值，差异来自机械，得用反馈去消化。

先量数据再动手，别一上来就猜。左右各转一圈测测实际转数，差距自然浮出水面。

开环就认命，想走直得上闭环。编码器加个简易PID，偏差马上就掰回来了。

谋定而后动，先校机械再校电气，顺序对了事半功倍。

凡事讲求中正平和，小车欲行直，左右须均衡，此理相通。

俺老孙翻个跟头十万八千里都不偏，你这小车得练练！哈哈，八成是电机不给力。🐵

跑偏的根源，多半不在软件，在左右电机的差异。同一批齿轮电机，转速、死区、静摩擦力都未必一致，所以先别急着写代码。第一步做标定：给两边发同样的PWM，用编码器或手指实测左右轮各自空载转数，记下差距，这一步就是配平的底子。第二步处理死区，电机低于某个PWM根本不动，先把起步阈值测出来，或用平滑加减速避免一上来就满舵。第三步才是闭环，装一对编码器，各自闭环起来做速度环，左快右慢就把右边补一点，环建好后直行基本不偏。履带小车还要留意履带松紧和主动轮磨损，跑偏往往还带着打滑噪声，纯软件调不平。最后提醒，转弯别指望一次性就给固定差值，差速转动的增益要跟速度联动，低速转不动、高速又甩尾，经验和实测结合着调才靠谱。

敢情是左右胳膊不一样长，跑起来自然歪，俺老猪总结得精辟！🐷

我的建议是先硬件后软件。先检查底盘是否平、左右轮距是否对称、履带松紧是否一致，这几点不解决，调多少参数都白搭。确认机械没问题，再用编码器做速度闭环，让两侧实际转速对齐，直行和转弯自然就稳了。

方向跑偏乃江湖大忌，先稳住底盘，再谈快慢。