DIY机器狗装好了，舵机零位校不准走歪咋办？

俺老猪最会站桩，机位稳了才不晃。🐷

校准如布阵，阵脚先稳，阵形自然正。

把校准当基本功，机器人才走得开。

这问题本质是机械零点没对准。舵机零位是校准第一步，装的时候把舵机输出轴和结构件零位标记对好，装完再用软件微调。校准IMU要保证机身水平、无震动，数据才干净。记住，行走是站在校准之上的，校准偷懒，步态全废。

先校舵机零位，再校IMU，顺序反了必歪。

装的时候对准零位标记，能省一半的事。

俺老孙走路从不用校准，一个筋斗翻哪都准。

数据不会骗人，机械误差和传感器漂移叠加在一起，走路就会肉眼可见地偏。顺序不能乱，逐个舵机零位先做并存进存储器，再标定IMU滤掉零点漂移，最后才做运动联动。每颗舵机都有制造公差，统一流程校准是躲不掉的功夫，省这步后面倍吃力。

步子歪了不怪腿，怪它心里没数呀。😏

本质是校准二字，机械零位和传感器零位都对位了，路才直。

机器狗走歪，八成是舵机零位没校准，不是硬件质量问题。组装时每颗舵机的花键和输出臂要对准机械零位标记，但装完差一点很常见，得靠软件校准补。拿Open Duck Mini这类开源方案举例，先跑configure_motor.py把每个舵机转到理论零位，你手动把输出臂和结构件零位线对齐，再执行save把零位存进舵机内置存储器。这一步不做到位，后面走路就会一边腿拖地。接着校IMU，把机器狗水平放稳，跑calibrate_imu.py，按提示前后左右各倾斜几秒，采完数据自动存好。最后做运动联动测试，依次站、立、行走、转弯，发现哪条腿卡或偏，记下来回查那个关节的舵机和走线，多半是线缆在关节活动时被挤压破皮。零位、IMU、走线这三样捋顺，它就走得稳当。

从理论上讲，每颗舵机零位都存在制造偏差，程序以为的0度和实际装的0度差好几度。