L293D电机驱动怎么接线？Arduino双电机H桥PWM调速避坑

做小车、做双轮平衡、做云台，控制直流电机正反转和调速，L293D是一个经典的便宜选择。它是一颗双通道H桥驱动芯片，一片就能同时带两个直流电机，还能用PWM调速。这篇把它接到Arduino上的过程和最容易出问题的地方讲清楚。

L293D和H桥是怎么回事

单片机的IO脚电流能力很小，不能直接拖动电机，L293D相当于一个功率放大的开关，用内部的三极管组成两个H桥，通过IN1、IN2的高低电平组合，让电流正向或反向流过电机两端，从而正转或反转；EN使能脚用来开断，也能接PWM做调速。

整颗芯片有16个脚：VCC1（16脚）供逻辑5V，VCC2（8脚）单独给电机供电，GND（4、5、12、13脚）要共地，EN1/EN2管使能，IN1～IN4管方向，OUT1～OUT4接电机两端。一片芯片两路电机，各管各的。

L293D怎么接线到Arduino

拿其中一个电机举例：OUT1接电机一端、OUT2接另一端，IN1、IN2接Arduino两个数字脚控制方向，EN1接PWM脚调速。电机2同理接OUT3、OUT4和IN3、IN4、EN2。逻辑侧VCC1接5V，电机电源VCC2接外部电池正极。

供电这关最烧板子

这是新手最容易踩的坑：电机启动电流很大，千万别把电机电源VCC2直接接到Arduino的5V上，那样会把板子稳压器拖垮甚至复位重启。正确做法是给电机单独一路电源（比如9V干电池或12V适配器），同时把电池负极和Arduino的GND接在一起共地，这样IO信号才有参考电位。区分好逻辑电源和电机电源，这关就稳了。

调速和方向的控制表

逻辑很简单：EN拉高、IN1高IN2低就正转，IN1低IN2高就反转，两个同高或同低就刹车停转；用analogWrite给EN输入PWM占空比，0到255之间就能调速。记住这条真值表，正反转和快慢就全在掌握里了。接线对、电源分路，一套皮实的双电机驱动就完成了。