ESP32-CAM WiFi小车：浏览器实时遥控

这块25元的板子，能跑能拍能遥控

ESP32-CAM这块板子玩家圈子里几乎人手一块，25块钱包邮，自带OV2640摄像头、WiFi和蓝牙。但多数人拿它当个网络摄像头玩玩就搁置了。今天这篇教程，把它变成一台能通过浏览器实时遥控的视频监控小车——手机打开网页就能看画面、打方向，控制延迟大概100ms左右，室内玩完全够用。

项目综合了Instructables上两个高赞ESP32-CAM小车方案和keyestudio开源文档（10月26日查），我重新整理了接线和代码，确保新手也能一次跑通。

材料清单：120块搞定全套

ESP32-CAM模块（AI-Thinker版，带OV2640摄像头）×1，大概25元。CP2102 USB转TTL模块×1，约8元。L298N电机驱动板×1，约12元。四驱小车底盘套件（含4个N20电机+4个轮子），约35元。18650锂电池×2+电池盒，约25元。杜邦线若干、开关一个。

总价大概120元以内，比买成品遥控车便宜，而且你能完全掌控底层逻辑。

接线：ESP32-CAM和L298N的硬连线

这是最关键的一步，接错了板子可能直接烧。L298N有4个输入引脚需要接到ESP32-CAM的GPIO上：

L298N的IN1接ESP32-CAM的GPIO 14；IN2接GPIO 15；IN3接GPIO 13；IN4接GPIO 12。电机的正极接L298N的Motor A和Motor B输出端，电池正极接L298N的+12V端子，负极共地。

注意一个坑：ESP32-CAM的5V供电要从L298N的+5V端子取电，需要把L298N板上的电源跳线帽装上。如果你用USB供电烧录代码时电机不转，那就是供电没接对——L298N需要独立供电才能驱动电机。

CP2102只在烧录固件时使用：TX接ESP32-CAM的RX，RX接TX，GPIO 0接地进入下载模式。烧录完成后拔掉CP2102，改用电池供电。

代码核心：40行控制逻辑

完整代码比较长，我把核心控制逻辑摘出来：

#include "esp_camera.h"
#include "WiFi.h"
#include "WebServer.h"

#define IN1 14
#define IN2 15
#define IN3 13
#define IN4 12

const char* ssid = "ESP32CAM_Car";
const char* password = "12345678";
WebServer server(80);

void stopMotors() {
  digitalWrite(IN1, LOW);  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);  digitalWrite(IN4, LOW);
}
void moveForward() {
  digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);
}
void moveBackward() {
  digitalWrite(IN1, LOW);  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, LOW);  digitalWrite(IN4, HIGH);
}
void turnLeft() {
  digitalWrite(IN1, LOW);  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);
}
void turnRight() {
  digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);  digitalWrite(IN4, HIGH);
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT);
  stopMotors();
  WiFi.softAP(ssid, password);
  Serial.println("AP: " + WiFi.softAPIP().toString());
  server.on("/forward", moveForward);
  server.on("/backward", moveBackward);
  server.on("/left", turnLeft);
  server.on("/right", turnRight);
  server.on("/stop", stopMotors);
  server.on("/capture", []() {
    auto fb = esp_camera_fb_get();
    if (fb) {
      server.send_P(200, "image/jpeg",
        (const char*)fb->buf, fb->len);
      esp_camera_fb_return(fb);
    }
  });
  server.begin();
}

这段代码做了三件事：创建WiFi热点、注册HTTP路由控制方向、通过/capture接口返回JPEG画面。手机连上ESP32-CAM的热点后，浏览器访问192.168.4.1/forward就是前进，/capture就是抓一帧画面。

实际表现：延迟和距离实测

WiFi热点模式下，手机连ESP32-CAM的热点，拍一张照片大概200-300ms，遥控指令响应约100ms。如果在STA模式（ESP32-CAM连家里路由器），延迟能降到50-80ms。

传输距离方面，室内环境（隔两堵墙）大概20-30米，空旷环境能到50米以上。OV2640默认分辨率QVGA（320×240），帧率约5-8fps。想更流畅可以降到QQVGA（160×120），帧率能到10fps以上，但画面比较糊。

踩坑记录

烧录时如果一直报"problem uploading to board"，按住ESP32-CAM的RST键再松开同时点上传，就能进下载模式。摄像头报错"camera not detected"，大概率是排线没插紧或者供电不足。

L298N驱动板有个跳线帽问题：如果电机只转不反转，检查ENA和ENB跳线帽是否装好，不调速也要装上直通。WiFi热点密码至少8位，ESP32的softAP要求。

整体来说，ESP32-CAM做WiFi监控小车，性价比和可玩性都很高。25块钱的板子加百来块外设，一个下午搞定。适合给小朋友做STEM启蒙，或者研究嵌入式WiFi控制的入门项目。