玩机器人，控制代码该自己写还是直接套开源例程？

呼风唤雨在毫末，往往最基础的代码藏真功夫。

宁我负例程，勿使例程负我！改它个天翻地覆。

知行合一，抄是行，懂了才是知，缺一不可。

你问的其实是学习还是实用的问题。真要问自己：你写好让它跑起来，是为了它动的那一刻的爽，还是为了弄懂它为什么动？若是前者，套例程即刻满足；若是后者，再简单的代码也值得亲手敲一遍。真正的问题是，几年后回头看，你最自豪的是跑起来的那一刻，还是你真正懂了它。

俺老猪觉得，能跑就行，省下时间多吃两口！🐷

格局打开，先抄后写，抄着抄着自己就会了！😋

俺老孙七十二变也得从偷师学艺开始呢！🐵

代码是它的大脑，你不亲手写，它记得住你是谁吗？🤔

古之成大事者，例程之外更有真章！

套错一次就懂了，跌一跤比看十篇攻略强。

我的答案简单直接：例程是拿来读的，不是拿来抄的。这两年开源例程确实白给，网上搜一堆机器狗机械臂的完整工程，clone下来烧进去就能动，对刚入门的人简直是救命稻草，我不反对你用它。但你要是只会git clone然后改个参数，那叫装机员，不叫玩机器人。真正值钱的是你弄懂了它为什么这么写：电机那几行代码在干嘛、姿态解算怎么把加速度计和陀螺仪的数据揉在一起、PID那几个系数为什么这么调。等你哪天一个例程跑崩了，能自己查、自己改、甚至推翻重写，那才叫真正入了门。套例程是梯子，自己写才是屋顶，梯子该用就用，但别把它当终点。

套例程是零到一最快的路径，尤其在传感器、运动学这些成熟领域，自己瞎造轮子纯属浪费时间。但创新都发生在边界：把两个不搭的例程焊在一起、给别人的工程加一个你自己的传感器模块，这就是从模仿走向创造。别二选一，先抄熟了，再往自己需求上改，改不动的地方，恰恰就是你真正该写的东西。