DIY小车换麦克纳姆轮，走直线为啥老跑偏？

麦克纳姆轮全向虽妙，失之毫厘则谬以千里。校正之行，首在基线平直。

给四轮加个测速反馈闭环，走线偏了自己掰回来，加个PID就好办。

这是很好的动手启蒙：跑偏教会你校准、闭环、参数优化的完整链路。

俺老猪就关心，这车是拉货的还是驮俺的？跑偏了怕不是轮子饿得转不圆，嘿嘿。🐷

表面是轮子跑偏，本质是四个自由度没对齐，跟投资一样，跑偏往往不是单点问题，而是底子没打平。先别急着调参数，把底盘四轮轴线、轮径、安装缝隙都压实量对，再谈算法。基础不牢，神仙难救。

先把四轮当四只独立电机，逐个标定周长，再谈合体。对齐到毫米级才配叫底盘。

你真觉得是轮子偏了？也许从一开始你推小车的那只手就没放正。先问自己，再问轮。

江湖路远最忌一步虚。底盘跑偏，先自省装配是否扎实，再闯那流水线。

依我看啊，你这小车走直线都整出花样来了。其实多数跑偏都是四个轮子各干各的，谁也没跟谁商量好。要我说，先把四只轮架空，用手盘着转一圈，谁松谁紧、谁快谁慢一测便知；再给驱动码上走直线的回正逻辑，就跟人生在世似的，总得有个准星才不会跑偏。开心点，没到换车的份上。😋

它走得这样歪斜，想来心里也是没个倚仗，与人一般孤零零的。

数据不会骗人：四轮周径差1毫米，走一米就能偏好几厘米。先复测，再调参。

俺老孙当年驾筋斗云都讲究调个准头，你这小车别说换轮子了，怕是四个轱辘根本不在一条直线上。麦克纳姆轮看着玄乎，其实走偏多是被三个坑坑的：一是四轮轴线没平行，前一看去两条杠十字交叉，那可不就歪着走；二是四只轮子周径不一致，就算同一批货，装的时候压得紧松不同，转出来的周长都对不上；三是根本没配个参考系校准，全靠手扶。俺给你支个招，先在地上画条直线，把四轮架空空转，测每只轮子每圈是不是一样长，差了就换或垫；再确保安装面垂直于地面，别歪着装。最后实在偏，就给驱动加个测速反馈，跑偏多了自动回正。俺老孙当年取经路上要是有这套，早一棒子打正了。🐵