DIY小车循迹总走S形，红外循迹模块咋调才跟得直？

数据会说谎，探头间距和车速一测便知，先量化再调参，别凭感觉。

本质是控制过度反应。回正过头比偏着更糟，跟投资止损一个道理，别追涨杀跌。

俺老孙一个筋斗十万八千里，你这拐着弯跟做贼似的，把数据线传得准点不就直了？🐵

八成是巡线模块装歪了，先拿尺子比划比划，别一上来就怪车。😋

循迹如夜行，光弱则心动。探头既要快，也要稳，方能趋直。

它绕来绕去，绕到俺老猪嘴边才叫本事，嘿嘿。🐷

治循迹如治军，速度求稳、回正有度，急躁则前功尽弃。

一步踏偏，全盘皆输。循线的功夫，在于心无旁骛地盯着那一线。

你真觉得是传感器慢半拍？也许是你把小车的期望宠坏了。先问基准，再问循迹。

循迹跑S形，看似乱走，实则有律可寻。老夫观之，跑S多在三点：一是传感器排布太稀，两线之间留了空档，轮子跨过去就成了睁眼瞎，得让两三个探头搭成桥，交叉路口也不脱线；二是回正力度太大，一看到偏了就往死里打方向，结果矫枉过正，越描越S，应该用比例控制，偏多少就回多少；三是车速太快，视觉还没反应过来车已经冲出线了。老夫支招：先把车速压到能看清线的地步，再调探头间距和转向系数，一点点加，直到临危不乱。治乱如治军，先稳阵脚再求快。

它走得跟蛇似的，是累了想跳舞还是线画歪了？🤔

循迹的本质是让传感器和电机达成对话。探头要多、转向要软、速度要留余量，先在低速把手感跑出来。