先把研究对象钉死：B2 和 B2-W 是两台机器
聊工业级四足，绕不开宇树 B2。官方口径是 2023 年 11 月 3 日发布的行业机型，干的活是电力巡检、应急救援、工业检测这类。今天这篇只拆它，外加它的轮足变体 B2-W，这两台经常被混着讲，其实账完全是两本。
丑话说前头：下文参数全部对照宇树官网产品页和官方商城逐项核对，截至 2026 年 11 月 1 日。官方没公布的数字我一个不编，两处口径打架的地方也原样摆出来。
机身与关节：60kg 的身板，360N·m 的关节
B2 站立尺寸约 1098×450×645mm，折叠后约 880×460×330mm，整机含电池约 60kg。60kg 什么概念？部署时两个人抬都费劲，这机器是按配套部署方案设计的，不是让你抱着上楼的。
关节是它最硬的部分：峰值扭矩约 360N·m，官方称比上一代提升 170%。跳跃最大跳远距离超 1.6m，能跨 0.5 到 1.2m 宽的深堑，正向能爬上爬下 40cm 高台，斜坡超 45°。对一台 60kg 级的机器，这套运动账面是真舍得堆料。
速度这里我必须毒舌一句：官网大字写着「全球新纪录的工业级四足机器人 6m/s」，但参数表下面跟着一行小字，特殊配置下实现，实际为了安全会有所限速。6m/s 折算 21.6km/h，这个数确实凶悍，可你买回来默认跑不到，别拿宣传页第一屏当验收标准。
负载与续航：工业机的命根子
工业四足先看三个数：负载、续航、防护。B2 的账面是站立负载不低于 120kg，持续行走负载超 40kg；空载持续行走超 5 小时、里程超 20km；20kg 负载下持续行走超 4 小时、里程超 15km；综合运行续航 4 到 6 小时。注意站立负载和持续行走负载是两个指标，前者是静态承重，后者才是干活的能力，别被 120kg 那个数带偏。
电池 45Ah、2250Wh，电压 58V，支持快换，也支持自主充电方案（选配）。这个思路是对的，巡检要连续作业，换块电池接着干，比趴桩上等几小时充电划算。
感知与算力配置：
- 感知：3D 激光雷达×1、深度相机×2、光学相机×2，部件图标注雷达为 32 线车规级，不同配置有差异
- 算力：标配 Intel Core i5 跑平台功能，Core i7 留给用户开发；选配 Core i7 或 Orin NX，最多三块
- 接口：千兆网口×4、USB 3.0×4、12V×4、24V×4、5V×1、BAT×1
防护 IP67，工作温度零下 20℃ 到 55℃。这两项是我看工业机最先看的：做不到 IP67，雨天和粉尘环境直接出局；温度窗口不够宽，北方冬天的户外巡检就是灾难。楼梯行走能力官方写的是最大台阶高度 20 到 25cm，跟上面那个 40cm 高台是两回事，楼梯间距和台阶高度是两套约束。
B2-W：换上轮子之后，账要重算
B2-W 是 B2 的轮足变体，核心是可替换轮足（选配）：轮直径 225mm，轮最大转速 50rad/s，轮最大扭矩 40N·m。平地用轮子滚，省电也稳；碰上楼梯台阶切回足式，靠感知和运动控制保持平衡。听起来很美，代价也要看清：
- 重量从约 60kg 涨到约 85kg，整机含电池约 12kg，重了四分之一
- 平台最大移动速度 15km/h，同样标注特殊配置下实现，比 B2 的 6m/s 慢
- 续航口径换成里程：40kg 负载最大续航里程 25km，空载约 30km
还有一处口径打架：B2-W 参数页写电池大于 2kWh、电压 58V，但官方部件标注图上电池仍标 45Ah（2250Wh）。45Ah 乘 58V 约等于 2.6kWh，跟「大于 2kWh」不冲突，可和 B2 页面那个 2250Wh 的写法对不齐。两处都是官方材料，我原样并列，你自己判断。
两台机器的核心差异，拉个表对照着看更直白，数值全部取自官网各自的产品页：
| 项目 | B2 | B2-W |
|---|---|---|
| 站立尺寸 | 约 1098×450×645mm | 约 1098×550×758mm |
| 整机重量 | 约 60kg（含电池） | 约 85kg（含电池约 12kg） |
| 电池 | 45Ah（2250Wh），58V | 大于 2kWh，58V |
| 速度 | 超 6m/s | 平台最大 15km/h |
| 负载与续航 | 持续行走负载超 40kg，空载超 5 小时 | 持续行走负载超 40kg，40kg 负载续航 25km |
| 运动末端 | 四足，站立负载不低于 120kg | 轮足两用，最大站立负载 120kg |
| 防护与温度 | IP67，零下 20℃ 到 55℃ | IP67，零下 20℃ 到 55℃ |
看表就明白：轮足版牺牲的是自重和极速，换的是平地长距离的里程效率。巡检路线里平地占大头、楼梯只占小头，B2-W 的账才划算；反之全是台阶和乱石堆，多花 25kg 自重换轮子纯属浪费。
价格：别拿商城标价当成交价
宇树中文官网的 B2 和 B2-W 产品页只有参数，没有价格，官方没公布公开零售价。官方海外商城倒是给 B2 和 B2-W 都挂了 100000 美元的标价，但同一个页面上还写着联系销售获取真实价格，B2 商品页标注该商品暂不可购买，B2-W 标注缺货。翻译一下：这 10 万美元更像询价占位数，不是能直接下单的零售价。真要采购，走销售渠道问报价，成交价跟这个数大概率不是一回事。
结论：谁该看，谁别碰
值得看的：做电力、化工、消防方向巡检落地的人。40kg 持续行走负载、IP67、零下 20℃ 到 55℃、4 到 6 小时综合续航，这套组合在国产工业四足里是第一梯队账面。官方说负载、续航、运动能力、速度等是全球现有四足机器人的 2 到 3 倍，从参数结构看不算吹。
要掂量的：一是 6m/s 和实际限速的差距，验收前先问清限速策略；二是楼梯指标和越障指标别混着看；三是 60kg 起步的自重，部署、回收、车辆转运都得按这个重量做方案，别当成 15kg 级的科研狗来安排人手。
一句话收尾：B2 是一台把料堆在负载、续航、防护三件事上的老实机器，宣传页上最唬人的速度反而是最该打折扣看的数字。截至 2026 年 11 月 1 日，它仍是宇树行业级四足线的主力，B2-W 则是给平地长距离巡检准备的另一种答案。
B2-W轮足这个思路挺对我胃口，平地滚着走省电，楼梯切回足式。就是整机85kg有点压手，部署场地得先掂量掂量。
最近在给厂里选巡检方案，对比了好几家。B2这个IP67加零下20℃确实戳中痛点，北方冬天户外巡检设备冻罢工比啥都头疼。就是60kg起步的自重得提前规划转运，电梯载重、坡道宽度、回收车辆都得按这个数来，不是小机器那样两个人拎着走的事。
6m/s限速那段太真实了，宣传页大字小字这套玩法哪家都一样，采购前一定要问清默认固件的限速策略，别验收当天才发现跑不出来。
站立负载120kg和持续行走负载40kg这个区分讲得对，好多人看参数只盯着大的那个数，静态承重和干活能力是两回事。