PhoneBot、Asimov 1到RP1：3款开源人形机器人方案横评

开源人形机器人不再只是概念

2026年下半年，开源人形机器人领域明显加速了。从UCLA的PhoneBot用一部旧手机当大脑，到Menlo Research的Asimov 1提供完整DIY套件，再到RoboParty的RP1把1.3米高的平台全部开源，三个方案各自代表了一条不同的路线。

PhoneBot走的是极致低成本路线，约400美元就能攒一台（不含手机），用旧安卓手机做计算和感知。Asimov 1是中等预算的全栈方案，2万美元DIY套件，25个自由度，所有CAD和固件全公开。RP1则瞄准教育和科研市场，1.3米/30公斤，支持24到42自由度配置，预计2026年底量产。

PhoneBot：一部手机替代五套系统

UCLA团队做PhoneBot的出发点很直接：旧手机里已经集成了处理器、摄像头、IMU和WiFi，为什么还要花大价钱买一堆传感器和控制板？于是他们把一台19英寸（约48cm）高、4磅重的人形机器人设计出来，下半身12个自由度（每侧髋部3个、膝1个、踝2个），加上躯干旋转1个，总共13个DYNAMIXEL XL430-W250-T舵机。

手机通过定制安卓App运行TensorFlow Lite神经网络，通过WiFi跟 onboard计算机通信，后者再转发指令给舵机。研究人员用Honor 9（2017年的手机）和几款50-80美元的廉价手机都成功跑通了，证明旧硬件确实够用。步态控制用强化学习在仿真里训练，还引入了"矢状面镜像"技术让左右腿对称发力。

Asimov 1：2万美元的全栈开源

Menlo Research发布的Asimov 1是1.2米高、35公斤重的双足人形，25个主动自由度（腿部每侧6个、手臂每侧5个、头部2个）。结构用7075铝合金和PA12尼龙（MJF打印），计算平台是树莓派5（媒体和网络）加Radxa CM5（运动控制），通过6路CAN总线通信。

它的负载能力比较实在：单臂标称5公斤、峰值15公斤。DIY套件2万美元，包含所有零件和完整文档。你也可以自己按开源图纸采购和加工，成本会更低但需要一定的机加工能力。这个项目适合有工程背景、想深入做人形机器人研发的团队。

RoboParty RP1：教育科研的标准化平台

RP1是1.3米高、30公斤的开源人形机器人，提供24/28/30/42自由度四种配置。关节驱动器是RoboParty自研的Romomo，峰值扭矩160N·m，额定44N·m。硬件部分按CERN-OHL-W-2.0开源，包含SolidWorks模型、STEP文件、PCB设计和线缆图。

软件方面，RP1支持RL训练框架UFO和动作模仿框架MimicLite。它还支持热插拔电池、无线充电，可以加装机器人灵巧手和额外传感器。RoboParty计划2026年底量产，届时也可以直接购买成品。

怎么选

如果预算有限、想快速体验人形机器人，PhoneBot 400美元的方案最友好，一部旧手机就能跑。如果想做正式的研发项目，Asimov 1提供了最完整的工程文档和适中的性能指标。如果是教育或科研用途，RP1的标准化配置和量产支持更合适。三个方案都在往"让普通人也能玩人形机器人"的方向走，2026年的入门门槛确实比前几年低了很多。