ESP32桌面表情互动机器人DIY：OLED表情+触摸反馈+舵机转头

一个能看懂你情绪的桌面小搭档

做机器人不一定都要搞大的，桌面陪伴类的小玩意做起来更有乐趣。这个项目用ESP32做主控，一块0.96寸OLED屏显示表情，两颗SG90舵机控制眼睛方向，加上一个电容触摸传感器，做出来一个能感知你摸它、然后用表情和动作回应你的桌面互动小伙伴。

成本不到100块，半天就能装好。关键代码量也不大，ESP32的Arduino框架加上几个库就搞定。做完放在工位上，摸它一下它就换个表情，持续摸它会从开心变成害羞，放置太久它会自己打瞌睡。

核心硬件：ESP32-DevKitC一块（约20元）、0.96寸SSD1306 OLED屏I2C接口（约10元）、两颗SG90舵机（约10元）、TTP223电容触摸模块（约3元）、一个5V 2A电源或充电宝。外壳可以3D打印，也可以直接用纸板糊一个。

接线很简单：OLED的SDA接GPIO21、SCL接GPIO22；两颗舵机的信号线分别接GPIO16和GPIO17；触摸模块的信号线接GPIO4。供电统一用5V，ESP32的3.3V输出给OLED和触摸模块。总电流不大，充电宝就能带。

OLED屏上显示的表情是我提前画好的8帧位图，包括开心、害羞、困倦、惊讶、生气、无聊、兴奋和默认。每帧128x64像素，用Adafruit_SSD1306库直接绘制。表情的切换不是随机的，而是根据触摸的次数和间隔来决定状态转移。

状态机设计是这样的：默认状态下它处于"平静"表情；第一次触摸切换到"开心"；连续摸3次以上切"害羞"；如果超过5分钟没触摸，自动进入"困倦"；再超过10分钟就"打瞌睡"。舵机配合表情做动作，比如开心时左右转头、害羞时低头、困倦时缓慢点头。

TTP223电容触摸模块的输出很干净，检测到触摸时输出高电平，松开后输出低电平。代码里需要做的是去抖和计数：用一个200ms的延时防抖，然后记录触摸次数和最后一次触摸的时间戳。

有个小技巧：触摸的"力度"可以通过检测触摸持续时间来近似估计。快速轻触（<300ms）算一次普通触摸，长按（>1000ms）算"抚摸"，抚摸会让它直接从"平静"跳到"开心"，比普通触摸多一级好感度。

这个项目的框架可以往很多方向扩展。加一个MP3解码模块和喇叭，它就能发出声音；加一个光敏电阻，它能根据环境光线调整表情亮度；加WiFi功能，可以通过手机App远程看它的状态。如果想做一群这样的桌面机器人互相通讯，用ESP-NOW就能组网。

做桌面陪伴类机器人最大的乐趣在于，它不需要多复杂的算法，靠简单的交互逻辑就能让人觉得"有生命感"。你路过桌子看到它在打瞌睡，伸手摸一下它突然醒来冲你笑，这种体验是纯软件界面给不了的。