人形机器人核心零部件盘点：减速器与无框电机国产化格局

这两年人形机器人赛道热闹，但真正决定整机能不能量产、成本能不能降下来的，其实是藏在关节里的核心零部件——减速器、无框力矩电机这些。宇树、智元、优必选们跑马圈地的同时，一大批上游供应商悄悄放量。这篇文章从谐波减速器、无框力矩电机的角度，盘一盘国产供应链当下的格局。

谐波减速器：绿的谐波一家独大，卡着量产命脉

谐波减速器是人形机器人关节里最值钱、也最难做的传动件之一，负责把高速小扭矩电机换成低速大扭矩。国内这块的龙头是绿的谐波，据行业数据，在国内已采用谐波减速器的人形机器人中，它的市占率从2025年约70%跃升到80%至90%，客户包括宇树、优必选、智元等头部整机厂。它还和宇树签了三年独家供货协议，锁定11万台整机谐波减速器订单，在手总订单约28亿元，产能已排到2027年末，苏州的百万套人形专用新产线三季度投产，全年出货目标上调到80万台。

不过对标日本哈默纳科，国产在精度稳定性、寿命、噪音上仍有一代左右的差距，绿的谐波现阶段更多靠“性价比”打，同等规格售价约为哈默纳科的60%到70%。从减速器延伸到关节总成，是它下一步的方向。

行星减速器与电机：中大力德、步科卡位一体化

中大力德是另一家有代表性的一体化玩家，产品覆盖行星、RV、谐波减速器加伺服电机和无刷电机，围绕“减速器+电机+驱动器”做关节模组。它是宇树第一大减速器供应商，采购占比超63%，和宇树签了覆盖2025到2027年、规模约32亿元的长期供货协议，还进入了智元、傅利叶的供应链。做一体化关节的意义，在于把电机温升、减速器背隙、驱动器带宽这些耦合问题统一设计，整机厂少操很多心。

无框力矩电机方面，步科股份是主力供应商之一，2025年无框力矩电机销量约8.3万台、同比增247.84%，2026年一季度继续高增。它已切入特斯拉、优必选、小米、智元等头部客户。因为无框电机没有外壳和轴承，需要整机厂自己集成，供应商的价值不只是卖电机，还包括电磁、热管理、绕组、编码器适配这些工程能力。

巨头入局：美的威灵做全品类关节部件

美的工业技术旗下的威灵机器人部件，是这场竞争里新的大玩家。它带来力控一体关节模组、无框电机、谐波减速机、RV&MC摆线减速机等全品类产品。其力控关节模组把力矩传感器、无框电机、谐波减速机、控制器做轻量化集成，分辨率做到0.02N·m、力控带宽100Hz、采样频率1000Hz，可应用在双足、轮足人形和协作臂上。威灵在电机领域有30多年积累，上海、佛山、大阪三大研发中心，产线自动化率超80%，一年能交付20万台减速机、6万台关节模组、21万台伺服电机。

巨头进场意味着国产核心部件的规模和一致性在往上走。绿的谐波、中大力德这些先行者靠绑定头部整机厂放量，美的威灵这样的大厂则靠制造和资金打全品类。

怎么看：国产替代从“能造”走向“能持续量产”

人形机器人的核心零部件供应链，正在从“有没有”走向“稳不稳、够不够便宜”。国产在性能和成本之间找到了第一阶段的平衡，靠的是绑定整机厂、靠一体化设计和规模产线。但高端重载、超精密场景，国产与日系标杆的差距仍在，谐波减速器考验的是轻量化、低背隙、温升和良率，RV则需要刚性、寿命和一致性。

可以确定的是，谁能在量产元年把单关节成本真正打下来、把一致性做上去，谁就能在下一轮整机放量里分到最大一杯羹。上游零部件，正在成为人形机器人这轮竞赛的另一个主战场。