LeRobot快速上手：校准到训练AI策略

LeRobot是什么

LeRobot是Hugging Face推出的开源机器人学习框架，让AI训练像训练语言模型一样简单。内置数据录制、策略训练、仿真验证的完整流水线，支持SO-100等桌面机械臂。v0.8.1版本优化了安装和可视化。

从零开始的流程

安装推荐Linux+conda环境，Python 3.10。运行pip install lerobot即可。校准以SO-100为例：python -m lerobot.calibrate --robot_type so100，按提示转动每个关节到极限位置。数据保存在本地不用重复做。

录制数据和训练

准备演示场景，用遥操作控制机械臂完成动作，框架自动记录关节角度、图像和动作指令。建议50个episode。然后python -m lerobot.train --policy act开始训练。ACT是目前效果最好的策略之一，训练完直接部署。整个流程从安装到首次抓取，2小时能跑通。