SO-ARM101机械臂组装入门：Seeed官方教程8步从零到AI抓取

SO-ARM101是什么：130美元的AI机械臂入门方案

SO-ARM101是Hugging Face LeRobot开源生态里最热门的桌面机械臂方案之一。它由TheRobotStudio原创设计，Seeed Studio做成套件对外销售，整套下来大约130美元（不含3D打印件的话更便宜）。6个自由度，用的是Feetech STS3215总线舵机，支持Leader-Follower遥操作模式。

和SO-100相比，SO-101在结构上做了优化，舵机换成总线通信版本，接线更简洁，通信也更稳定。对新手来说，最大的好处是不用一根一根线接PWM信号，直接一根总线串起来就能用。

8步组装流程：从零件到能动的机械臂

Robonine最近出了一个完整的8步组装视频教程，把整个流程拆得很清楚。第一步是底座安装，把底座舵机固定在底板上看；第二步是肩部，这是承受最大力矩的关节，螺丝要拧到位；第三步肘部、第四步腕部，逐步往上叠加。

第五步是夹爪，这部分比较考验耐心，因为连杆机构需要调到合适的松紧度。第六步摄像头支架，第七步主控板安装，最后第八步是总线接线。全部完成大概需要2-3小时，不需要焊接，全程螺丝刀+内六角。

组装前的几个关键准备

在动手之前有三件事要做。第一是设置舵机ID，每个舵机需要一个唯一编号，用Feetech的调试工具批量设置。第二是舵机零位校准，把每个舵机转到中间位置再装关节件，否则后面运动范围会不对称。第三是整机校准，组装完成后用LeRobot的calibrate命令做一次全关节标定。

这三步如果跳过或者偷懒，后面用LeRobot做遥操作和模仿学习的时候就会出问题。舵机ID没设好，串口通讯会乱；零位没校，机械臂会往一边偏；整机没标定，LeRobot的关节角度映射就对不上。

Seeed官方课程：22章从入门到VLA

Seeed Studio同步在Wiki上发布了一套22章的免费课程，覆盖SO-ARM100/101的全流程。课程分四个阶段：第一阶段是基础概念和硬件准备；第二阶段是组装和舵机控制；第三阶段是LeRobot模仿学习，包括标定、遥操作、数据集采集、ACT模型训练和推理；第四阶段是VLA，用NVIDIA Isaac GR00T做模型微调。

这套课程对新手非常友好，每个阶段都有理论讲解和实操步骤。特别是第三阶段的ACT训练部分，从数据采集到模型推理全流程走一遍，大概需要一张8GB以上显存的NVIDIA显卡。没有GPU的话，课程最后还提供了SenseCraft Robotics的无代码VLA方案作为替代。