行空板M10+Xbox手柄+舵机旋转发射平台

一、项目简介

行空板M10+Xbox蓝牙手柄控制的旋转发射平台。手柄左摇杆控制水平旋转，A键击发。发射器用激光切割亚克力，半齿轮+齿条+皮筋机械结构，电磁继电器控制电机。扩展板板载WS2812提供彩灯。原设计两轴后因俯仰舵机受重力负载抖动，最终只保留水平旋转。

二、硬件清单

行空板M10、行空板扩展板（引出P2/P11/P13）、Xbox Series X手柄（蓝牙）、水平舵机接P2、电磁继电器接P11控制击发电机、WS2812灯板接P13（扩展板板载3颗）、直流电机、激光切割亚克力板3mm/5mm、皮筋、半齿轮+齿条、独立5V/3A电源。

三、发射器结构

全激光切割亚克力拼接。工作原理：上膛阶段电机转动半齿轮有齿段咬合齿条向后拉同时拉伸皮筋储能。击发阶段半齿轮转到无齿段齿条失去约束在皮筋拉力下瞬间回弹。撞击阶段齿条带动撞杆高速前冲击打从弹仓落入的子弹。结构简单击发力度大响应快。

四、电路连接

P2→水平舵机信号线、P11→继电器IN、P13→WS2812灯板DIN。关键：舵机一定独立供电（行空板5V带舵机容易电压跌落抖动复位）。电源和行空板必须共地否则PWM信号漂移。5V继电器可从行空板5V取电（约70mA电流小）。

五、踩坑记录

坑1：Xbox手柄蓝牙连接-断开无限循环，重烧行空板固件V0.4.5解决。坑2：蓝牙按钮索引与USB不同（实测A=0,B=1,X=3,Y=4索引2被跳过）。坑3：P7不能作舵机引脚（不在支持列表中）。坑4：pinpong NeoPixel.write()需指定索引用range_color()替代。坑5：过度滤波反引入抖动，最简版角度整数变化才发指令无抖。

六、核心代码

Python用pygame（手柄）+pinpong（硬件控制）行空板预装。摇杆→死区0.05→映射到0~180°→角度变化才下发指令。按键A击发继电器吸合0.5秒。X开灯B关灯。Y急停舵机回中继电器断开。彩灯用HSV转RGB彩虹效果。蓝牙配对用bluetoothctl配对后trust自动回连。