HC-SR04、JSN-SR04T、US-100怎么选

先说清楚：这篇是选型横评，不是接线教程

先划个界限：同班次早前那篇已经把 HC-SR04 接 Arduino 从四根线讲到读数，这里不重复接线，只回答一个更实际的问题——手头项目到底该买哪一颗。我是玩四足机器狗的，避障模块要装在户外跑的狗身上，所以这篇横评我盯三件事：防水、精度、价格。三款主角都是 40kHz 的超声波测距模块，长得也像，但脾气差得不小：HC-SR04 是裸露双探头的经典款，JSN-SR04T 是防水独立探头款，US-100 是带温度补偿、还能走串口的全能选手。

测距原理三款通用：探头发出超声波，遇到障碍物反射回来，靠声波往返时间算距离。差别都藏在细节里——探头封不封、有没有温度补偿、输出是脉宽还是串口。下面逐款拆。

HC-SR04：白菜价老将，短板也很直白

HC-SR04 是最经典的超声波模块，四个引脚：VCC、Trig、Echo、GND。触发脚给 10 微秒以上高电平，模块发出 8 个 40kHz 脉冲，Echo 脚输出一段高电平，宽度就是声波往返时间，套公式距离 = 高电平时间 × 340m/s ÷ 2 就能算出来。据 How To Mechatronics 这篇底稿，它的测距范围约 2cm 到 400cm。

它的优点便宜、资料遍地都是，短板同样直白：探头裸露不防水，雨里、泥里、雾里都不行；声音速度还受气温影响，冬天和夏天同一距离读数会漂。我的机器狗在东北雪地里测过一次，气温零下十几度，实测距离比标定值偏差肉眼可见——后来上了温度补偿才压住。给室内桌面小车、机器人演示场用，HC-SR04 依然是最省事的选择；要往户外带，直接看下两款。

JSN-SR04T：防水是硬本事，盲区要留意

JSN-SR04T 的玩法完全不同：电路板和探头分体，中间一根 2.5 米左右的同轴线，探头全封闭密封，雨天、水仓液位、户外场地都能用。我手头这块是 DFRobot 渠道在售的 2.0 版本（SEN0208），照其官网产品页：工作电压 DC 3.3-5V，检测范围 30cm 到 500cm，分辨率 3mm，精度 ±(1+S×0.5%)，测量角度 60°，工作温度 -20 到 70°C，自带温度补偿。老款 SR04T 只能 5V 供电，2.0 版宽压加多模式，买的时候认准版本。

两个坑必须说。一是盲区：起测 30cm，比 HC-SR04 的 2cm 大不少，窄空间避障会漏近处障碍；二是这颗分体探头的测量角度比 HC-SR04 宽（该页标 60°），波束更散，对细杆、栏杆这类目标的回波质量会打折，机器狗上装了以后我特意拿椅子腿测过，确实比裸探头难锁定。给液位计、户外倒车、看门巡逻这类长距场景用它是首选；给贴身近障避让就未必合适。价格方面，DFRobot 官网该款标价 16.00 美元（截至2026年11月9日），国内渠道与不同版本差价不小，以渠道实价为准。

US-100：自带温度补偿，串口模式很香

US-100 长得跟 HC-SR04 几乎一样，但肚子里货不同。照 Genuine Robotics 产品页：工作电压 DC 2.4V 到 5.5V，静态电流不到 2mA，检测范围 2cm 到 450cm，精度 0.3cm 加 1%，感应角小于 15°，工作温度 -20 到 70°C，自带温度传感器对测距结果做校准，内部还带看门狗。

它最实用的设计是背面的跳线帽：拔掉跳线就是标准 Trig/Echo 脉宽模式，用法跟 HC-SR04 一样；扣上跳线进入 UART 模式，9600 波特率 8-N-1，串口发 0x55 回两字节毫米距离，发 0x50 还能读回温度字节（摄氏度 = 读数 − 45）。串口模式省掉了自己在定时器里抠微秒的活儿，对调度压力大的主控特别友好——四足的腿关节控制本来就吃实时性，测距走串口能把中断资源省下来。短板是没有防水能力，探头同样裸露，户外长期跑还得选 JSN-SR04T。

三点一表：到底怎么选

逐条给结论：

1. 按环境选防水：室内桌面、干燥场地，HC-SR04 和 US-100 都行；下雨、泥水、液位，只有 JSN-SR04T 的全封闭分体探头扛得住。
2. 按场景选精度和盲区：贴身近障（30cm 以内）JSN-SR04T 直接出局，HC-SR04 和 US-100 的 2cm 起测更合适；长距（3 到 5 米）JSN-SR04T 的 5 米量程占优。
3. 按主控资源选接口：定时器紧张或者想省事，US-100 的串口模式几乎无脑；引脚富余、想学原理，HC-SR04 教程最全。
4. 按预算：HC-SR04 普遍是三款里最便宜的白菜价；JSN-SR04T 因分体探头和防水工艺贵一截（DFRobot 官网标 16.00 美元，截至2026年11月9日）；US-100 处于中间档，具体以渠道实价为准。

给个一句话版本：室内玩、想省钱、不挑盲区，HC-SR04；户外跑、怕水、测液位，JSN-SR04T（记得盲区 30cm）；要温度补偿、想走串口、主控忙，US-100。三款加起来没多少钱，我建议一次买齐做对比，实测自己项目的盲区表现，比看任何参数表都踏实。

我的组合是机器狗腹部装一颗 US-100 管贴地检测，头部另加一颗 JSN-SR04T 应付雨天巡逻——两颗各干各的，比硬塞一颗万能模块可靠。你手头的机器人用的哪款？评论区聊聊翻车经历。