ZED 2i、Gemini 2、OAK-D Pro怎么选

做移动机器人或者机械臂抓取，绕不开一件事：给机器一双能看远近的眼睛。2D 激光雷达能说清哪里有墙，却说不清前方那只纸箱离你 62 厘米还是 78 厘米；深度相机补的正是这一段。这两年国内能买到的立体视觉相机里，Stereolabs ZED 2i、Orbbec Gemini 2、Luxonis OAK-D Pro 是被问得最多的三款，价格从 234 美元到 499 美元，参数各有取舍。

这篇不列参数表，按真正会纠结的四个点拆：测得到多远、算力放在哪、耗多少电、能不能淋雨。三款的型号、参数和标价都逐条对着各家官方页核对过，价格截至 2026 年 11 月 1 日，汇率和运费没算进去。

一、三款的定位本来就不一样

ZED 2i 是 Stereolabs 的 USB 3.0 立体相机，官方标价 499 美元。双 4M 像素传感器、120mm 基线、IP66 铝壳，官方描述里反复强调户外、工业、农业这些场景，说明它不是给桌面小玩具准备的。

Orbbec Gemini 2 发布于 2023 年，是主动立体红外方案的小尺寸相机，官方商城标价 234 美元。98 克、平均功耗不到 2.5W，官方页面直接把机器人应用放在第一位，定位很明确：塞进小机器人、无人机、手持设备里。

Luxonis OAK-D Pro 官方商店标价 429 美元，最不一样的地方是相机板子上带了一颗 RVC2 视觉处理器，4 TOPS 算力，其中 1.4 TOPS 专门给 AI 推理。别人卖相机，它卖的是"相机加一小块算力"。

二、测得到多远，视野有多宽

ZED 2i 官方规格页给的范围是 0.3m 到 20m（配 2.1mm 镜头），理想区间 0.3m 到 12m，水平视场 110°、垂直 70°、对角 120°，深度帧率最高可到 100Hz，位姿更新同样是 100Hz。

Gemini 2 的近端更狠：0.15m 起跳，最远 10m，深度图最高 1280×800@30fps，深度视场 91°×66°，官方标注 2 米处精度不超过 2%。这个 15 厘米的近端，恰好是桌面抓取、手眼标定最吃紧的那一段距离。

OAK-D Pro 基线 75mm，官方给的理想深度区间是 0.7m 到 12m，最大有效测距 30m。最近端按模式不同在 20cm、35cm、70cm 之间变化，400P 扩展模式最近，800P 模式最远。它不适合贴脸干活，中远距离的稳定性才是它的卖点。

技术路线上还有一个分野要说明。ZED 2i 是被动立体，靠两只镜头看同一场景，再用神经网络做立体匹配算深度；Gemini 2 和 OAK-D Pro 是主动立体，机身里带红外点阵投影，往画面里打散斑，白墙、纯色纸箱这类没纹理的表面也能测出深度。

代价也很清楚：主动红外在强阳光直射下会被环境光冲淡，所以 Gemini 2 官方把工作环境限定在室内与半室外。OAK-D Pro 另外塞了红外补光灯，环境光接近零也能出图，夜视这类需求它一家给了现成方案；ZED 2i 的规格表里没有红外投影，全黑环境深度会明显退化，它的强项在白天、室外、长距离。

三款连起来看：0.2 米以内的活，Gemini 2 独一档；0.5 到 10 米这一大段，三家都能干，拼的是光照下的稳定度；10 米以上，只有 ZED 2i 和 OAK-D Pro 有话说。

三、算力放在哪，决定你少接几根线

OAK-D Pro 把算力做进了相机：RVC2 上 4 TOPS，AI 部分 1.4 TOPS，配合 DepthAI 能直接在相机里跑检测和分割，主机只收坐标和框。树莓派、老款 Jetson 这类主机跑不动模型的场景，这个设计最省事，代价是它最高 7.5W，比另两款都费电。

ZED 2i 走的是另一条路：相机只管采集，算力交给主机，靠 ZED SDK 的神经立体匹配出深度，另外附带 6-DoF 视觉惯性 SLAM、人体骨骼跟踪（18、34、38 关键点可选）和目标检测，人车检测最远 20m。你买的不只是硬件，还有一整套空间感知软件栈，前提是主机算力跟得上。

Gemini 2 居中：板上有一颗 Orbbec 自研 ASIC 专门处理深度，深度图、点云、红外和彩色图可以直接输出，支持 IMU 与多机同步。它不跑神经网络，但把"出深度"这段工作从主机上卸了下来，主机只负责上层决策。

四、功耗、防护、温度：容易被忽略的硬边界

Gemini 2 是三款里最省电的，平均功耗不到 2.5W，一根 USB 3.0 Type-C 同时供电和传数据，98 克、90×25×30mm，工作温度 0℃ 到 40℃，官方写明室内与半室外。装在小四足、无人机、AGV 前端，这个重量和功耗是能接受的。

ZED 2i 是 230 克、175.25×30.25×43.10mm，IP66 防护，USB 供电 5V/380mA，工作温度 -10℃ 到 50℃。外壳是铝的，接口用带双锁螺丝的 USB Type-C，机器人跑起来不会自己松脱。

OAK-D Pro 同样是 IP66 铝壳，工作温度 -20℃ 到 50℃（RVC2 满负荷时），温区最宽。短板在功耗，最高 7.5W，长时间跑模型要给散热留余量。

这块的取舍很直白：电池供电的小平台优先 Gemini 2；户外、雨天、冷库这类环境，ZED 2i 和 OAK-D Pro 更稳。

五、怎么选，以及三个容易踩的坑

预算优先、做室内移动机器人或桌面手眼抓取：选 Gemini 2。234 美元，15 厘米近端、不到 2.5W、98 克，这三个数字直接对应"能装、能贴脸、能久跑"。

要在相机里跑模型、主机算力紧张：选 OAK-D Pro。429 美元换来 4 TOPS 板载算力和 IP66 铝壳，把检测下沉到相机，整机反而更简单。

要在室外做中远距离测距，还要位姿和人体骨骼：选 ZED 2i。499 美元，120mm 基线带来的深度质量、6-DoF 视觉惯性 SLAM、-10℃ 到 50℃ 的温区，是另外两款给不了的。

反过来，三种情况容易选错：只做 2D 避障却上 ZED 2i，多花的钱买不到对应收益；要 15 米以上测距硬上 Gemini 2，直接越过它 10 米的官方上限；想彻底不接主机，Gemini 2 和 ZED 2i 都做不到。

还有三点前提要说清。价格都是各家官网或官方商城的美元标价，不含税和运费，国内渠道价会不一样。官方写的"最远测距"都在理想条件下取得，低照度、深色低反射表面都会让数字缩水，实测要打折看。ZED 2i 有 2.1mm 和 4mm 两种镜头，4mm 版本远距离更好但视场收窄，下单前确认清楚。

同类里还有别的型号，但这次只比这三款在售、官网能查到公开标价的。查不到价格的写进来，那就成了猜。你手上那台机器，更怕耗电，还是更怕测不准？