用Arduino驱动MG996R：接线、脉宽、多舵机控制代码

MG996R 力气大，但接上 Arduino 直接怼 5V 焊盘，十个有八个出问题——要么转不动，要么一转就复位重启。本质还是供电。这篇把接线、脉宽、代码一次讲清楚，让你多舵机也能跑得稳。

先搞懂三根线分别接哪

MG996R 和绝大多数舵机都是标准三线，颜色约定也统一：棕色或黑色是地线 GND，红色是电源正极（接 5 到 6V），橙黄色那根是信号线，接 Arduino 的数字脚。这个顺序千万别接错，电源线接反直接烧。

供电是九成故障的根源

MG996R 空载电流约 170 到 210 毫安，起动和堵转瞬间能冲到 1.4 安培以上。Arduino 板载的 5V 稳压器顶多带几百毫安，指望它喂一个大扭矩舵机纯属做梦——一定会掉压复位。正确做法是单独接一个能输出 5 到 6V、至少 3A 的外部电源，把外部电源的 GND 和 Arduino 的 GND 用一根线连起来（共地）。

脉宽决定角度

舵机靠 PWM 脉宽控制位置，工作周期一般是 20ms，即 50Hz。规律很直白：脉宽 1ms 大约对应 0°，1.5ms 对应 90°（中点），2ms 对应 180°。Arduino 的 Servo 库把这些细节都封装好了，你只需要用角度就能控制，不用手动算脉宽。

单舵机控制代码

用 Servo 库，代码非常短。先 `#include ` 声明一个 Servo 对象，在 setup 里 `myservo.attach(9)` 把第 9 脚挂给这个舵机，loop 里用 `myservo.write(角度)` 就能让它转到指定角度，再用 delay 控制每步停留时间，就能写出平滑摆动的效果。

想让多舵机依次或同时动，就多声明几个 Servo 对象，各自 attach 到不同引脚，分别 write 就行。机械臂每个关节一个引脚、一条 write，关节控制就是这么拼起来的。

多舵机时的两个坑

第一个坑还是供电：好几个 MG996R 一起动，瞬间电流能到好几安培，电源不到 3A 一定掉压。第二个坑是别在一个 loop 里让所有舵机一步到位跳着走，关节会"瞬移"很吓人，最好设计成每帧小步增量、平滑逼近目标角度，动作才自然。

再多说一句：如果发现舵机一上负载就抖、就软，而代码没有错，九成是电源顶不住，先把供电做扎实再谈别的。DIY 机械臂，先把电喂饱，舵机才肯干活。